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靈巧手和具身智能(機器人時代的操作革命)

  • 作者：周永//郟筱佑|責編:石悅
  • 出版社：電子工業
  • ISBN：9787121536847
  • 出版日期：2026/10/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：311
人民幣：RMB 99 元      售價：元
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內容大鋼
    本書圍繞「靈巧手」與「具身智能」兩大核心主題，系統梳理了機器人從機械執行器到智能操作體的完整進化路徑。全書聚焦于真實物理世界中人機交互與精細操作的實現難題，涵蓋仿生設計、觸覺感知、驅動控制、模仿學習與強化學習等關鍵能力，幫助讀者建立對具身智能系統從硬體到演算法的整體認知。
    在工程實踐層面，本書以機器人學的核心理論為基礎，通過剖析靈巧手的機械結構與感測系統，揭示「力量」與「精細」之間的設計權衡；在智能演算法層面，探討模仿學習、強化學習與觸覺伺服控制如何為機器手注入「靈魂」，使其具備從物理感知到認知推理的閉環能力。最終，本書構建了一套覆蓋「設計—感知—控制—學習—應用」的完整技術體系。
    本書適合人工智慧與機器人領域的研究人員，對具身智能、仿生學與認知科學交叉領域有濃厚興趣的科技從業者閱讀，也是面向大眾的科技啟蒙讀物。
作者介紹
周永//郟筱佑|責編:石悅
目錄
第一部分  覺醒——從「機械」到「智能」的產業變革
  第1章  開篇：從「手」到「智能」的進化變革
    1.1  靈巧手與具身智能
      1.1.1  靈巧手的發展史
      1.1.2  靈巧手的定義與特性
      1.1.3  靈巧手的四大結構方案
      1.1.4  靈巧手的技術模塊解析
      1.1.5  靈巧手的數據採集
      1.1.6  Open TeleDex遙操作系統
      1.1.7  靈巧手案例
      1.1.8  靈巧手的市場競爭格局
      1.1.9  具身智能的發展
    1.2  為何「手」是具身智能的終極挑戰與鑰匙
    1.3  人類手部的解剖學奇跡：骨骼、肌肉與神經
    1.4  人類抓取與操作的神經科學基礎
    1.5  從生物學到工程學的靈感遷移
  第2章  具身智能的崛起——智能源於身體與環境的交互
    2.1  超越「純腦」智能：具身智能的基本範式
    2.2  認知如何「湧現」于感知、行動和環境的閉環中
    2.3  靈巧手作為具身智能的終極測試平台
  第3章  力學和建模：靈巧操作與運動的基礎
    3.1  剛體運動學與動力學闡述
      3.1.1  剛體運動學基礎
      3.1.2  動力學：引入「力」的維度
      3.1.3  動力學模型與影響因素
    3.2  接觸力學與摩擦錐理論
    3.3  抓持理論
      3.3.1  形閉合與力閉合的對比分析
      3.3.2  抓持矩陣與可操作性橢球
      3.3.3  任務可操作性與運動規劃銜接
    3.4  任務難度分解
第二部分  創生——打造一雙真正的「機器巧手」
  第4章  設計的哲學：是仿生還是超越仿生
    4.1  仿生學設計：肌腱驅動、骨絡結構與人手啟發
      4.1.1  肌腱驅動
      4.1.2  骨絡結構
      4.1.3  人手啟發
    4.2  機械設計的權衡：自由度、複雜度與可靠性、成本
      4.2.1  自由度
      4.2.2  複雜度與可靠性
      4.2.3  成本
  ……
第三部分  賦能——為巧手注入「靈魂」
第四部分  應用——產業革命與生態落地
第五部分  遠見——駛向通用具身智能的星辰大海
結語：手的旅程，亦是智能的旅程

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