目錄
第1章 認識工業機器人
1.1 機器人概述
1.1.1 工業機器人的定義
1.1.2 工業機器人的基本組成
1.1.3 機器人的基本工作原理
1.2 機器人的分類
1.2.1 按機器人的運動形式分類
1.2.2 按機器人的驅動方式分類
1.2.3 按機器人的控制方式分類
1.2.4 按機器人關節連接布置形式分類
1.2.5 按程序輸入方式分類
1.2.6 按應用領域分類
1.2.7 按協作與否分類
1.3 機器人的基本術語與圖形符號
1.3.1 運動副及其分類
1.3.2 機構運動簡圖
1.3.3 機器人的提示圖形符號
1.4 工業機器人技術參數
1.4.1 技術參數
1.4.2 其他參數
1.5 工業機器人的安全操作
1.5.1 工業機器人的主要危險
1.5.2 採取的措施
1.5.3 工業機器人停止功能
1.5.4 工業機器人操作方式
1.5.5 工作站的常見危險
1.5.6 協作機器人的操作
1.6 工業機器人的維護
1.6.1 維護標準
1.6.2 檢查
1.6.3 換油
1.6.4 更換電池組
1.6.5 測量和調整齒形帶張力
第2章 工業機器人的執行機構
2.1 機器人的末端執行裝置
2.1.1 傳動機構
2.1.2 手部結構
2.1.3 機器人手部按用途分類
2.1.4 按手部的抓握原理分類
2.1.5 按手部的手指或吸盤數目分類
2.2 工業機器人的腕部機構
2.2.1 腕部運動
2.2.2 腕部的分類
2.2.3 手腕的典型結構
2.3 工業機器人手臂、腰部與底座
2.3.1 機器人手臂的分類
2.3.2 機器人手臂的配置
2.3.3 機器人手臂機構
2.3.4 腰部
2.3.5 機座
2.4 機器人的行走機構
2.4.1 固定軌跡式行走機構
2.4.2 輪式無固定軌跡行走機器人
2.4.3 履帶式無固定軌跡行走機器人
2.4.4 足式無固定軌跡行走機器人
2.5 工業機器人的輔助機構
2.5.1 常用工業機器人輔助機構
2.5.2 外圍設施
第3章 工業機器人的感測系統
3.1 內部信息感測器
3.1.1 位移感測器
3.1.2 速度感測器
3.1.3 加速度感測器
3.1.4 陀螺儀
3.2 外部信息感測器
3.2.1 接觸覺感測器
3.2.2 壓覺感測器
3.2.3 滑覺感測器
3.2.4 力覺感測器
3.2.5 接近覺感測器
3.2.6 距離感測器
3.2.7 濕度感測器
3.2.8 聽覺感測器
3.2.9 防爆感測器
3.2.10 視覺感測器
3.3 多感測器信息融合技術
3.3.1 多感測器信息融合
3.3.2 多功能複合感測器
3.3.3 多信息融合的典型應用
第4章 工業機器人的傳動系統
4.1 工業機器人傳動元器件
4.1.1 聯軸器
4.1.2 工業機器人常用軸承
4.1.3 直接驅動方式
4.2 工業機器人常用傳動系統
4.2.1 柔性傳動
4.2.2 剛性傳動
4.2.3 導軌
4.3 工業機器人用減速裝置
4.3.1 擺線針輪行星傳動
4.3.2 諧波傳動機構
4.3.3 RV減速器
第5章 工業機器人的驅動系統
5.1 工業機器人的傳統驅動系統
5.1.1 電液伺服驅動
5.1.2 液壓驅動
5.1.3 氣動驅動
5.1.4 電驅動
5.2 新型驅動器
5.2.1 新型驅動裝置的特點
5.2.2 壓電驅動器
5.2.3 形狀記憶合金驅動器
5.2.4 磁致伸縮驅動
5.2.5 超聲波電動機
5.2.6 靜電驅動器
5.2.7 人工肌肉驅動器
第6章 工業機器人的控制系統
6.1 工業機器人控制系統的功能與控制方式
6.1.1 工業機器人控制系統的特點
6.1.2 工業機器人控制系統的主要功能
6.1.3 機器人的控制方式
6.2 工業機器人控制系統的硬體
6.2.1 控制系統硬體構成
6.2.2 按照硬體組成結構分類
6.2.3 按照開放程度分類
6.2.4 典型工業機器人的硬體結構
6.3 工業機器人的軟體
6.3.1 控制系統軟體的功能
6.3.2 機器人控制系統的分類
6.3.3 多機器人協作控制
6.4 工業機器人控制實例
6.4.1 工業機器人控制系統的基本組成
6.4.2 FANUC機器人的控制系統
6.4.3 PUMA 560工業機器人的控制系統
6.4.4 ABB IRB 1400機器人的控制系統
6.4.5 基於VB開發的SCARA機器人
第7章 機器人人工智慧
7.1 智能控制機器人
7.1.1 智能控制機器人的分類
7.1.2
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