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無人智能系統雙目視覺三維目標感知(精)/弘深博士文庫

  • 作者：孫漢卿//孫海江//龐彥偉//張笑聞|責編:張婷
  • 出版社：重慶大學
  • ISBN：9787568961998
  • 出版日期：2026/06/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：170
人民幣：RMB 98 元      售價：元
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內容大鋼
    在無人智能系統中，雙目視覺是一種常用的立體視覺系統，基於雙目視覺實現三維目標檢測具有成本低、紋理清晰、解析度高的優勢。本書應用深度學習相關技術，從三維信息的監督、提取、採樣等方面，解決雙目視覺三維目標檢測當前仍然依賴激光雷達點雲進行訓練的難點，提出靈活的雙目視覺底層特徵表示和監督方式，設計基於Transformer的純雙目視覺三維目標檢測模型，發現並總結三維目標檢測與雙目立體匹配多任務學習框架的相互作用機制，提出適用無人系統的穩定高效演算法設計範式。全書共7章，簡單介紹了雙目視覺與三維目標檢測的研究進展，詳細介紹了上述雙目視覺三維目標檢測方法，希望能為無人智能系統感知和雙目視覺三維目標檢測領域的研究提供參考。
作者介紹
孫漢卿//孫海江//龐彥偉//張笑聞|責編:張婷
目錄
第1章 無人智能系統雙目視覺三維感知概述
  1.1 研究背景與意義
  1.2 國內外研究現狀
    1.2.1 雙目立體匹配的研究現狀
    1.2.2 三維目標檢測的研究現狀
    1.2.3 雙目視覺三維目標檢測的研究現狀
  1.3 無人智能系統雙目視覺三維目標感知的核心挑戰
  1.4 本書內容框架與章節安排
第2章 雙目視覺三維感知基礎理論與技術體系
  2.1 雙目立體視覺核心原理
    2.1.1 雙目視覺系統三維感知的原理
    2.1.2 雙目立體匹配方法
    2.1.3 雙目立體匹配數據集與評價指標
  2.2 三維目標檢測
    2.2.1 基於點雲的三維目標檢測
    2.2.2 基於單目圖像的三維目標檢測
    2.2.3 基於雙目視覺的三維目標檢測
    2.2.4 雙目視覺三維目標檢測數據集與評價指標
  2.3 本章小結
第3章 基於有監督二分圖鄰接矩陣的雙目立體匹配
  3.1 引言
  3.2 相關工作
  3.3 面向雙目立體匹配的二分圖鄰接矩陣及其一般形式
  3.4 有監督二分圖鄰接矩陣
  3.5 體素級篩選的多尺度匹配代價聚合
  3.6 方法整體框架
  3.7 實驗驗證與分析
    3.7.1 平台與參數
    3.7.2 消融實驗
    3.7.3 總體性能
  3.8 結果討論與方法特性分析
  3.9 本章小結
第4章 基於多尺度雙目特徵注意力的視差弱監督三維目標檢測
  4.1 引言
  4.2 相關工作
  4.3 方法整體框架
  4.4 雙目立體特徵金字塔
  4.5 Transformer解碼器
    4.5.1 視差感知位置編碼
    4.5.2 基於先驗的無參目標查詢
  4.6 損失函數
  4.7 實驗驗證與分析
    4.7.1 平台與參數
    4.7.2 消融實驗
    4.7.3 總體性能
  4.8 結果討論與方法特性分析
  4.9 本章小結
第5章 基於語義感知深度自監督的雙目視覺三維目標檢測
  5.1 引言
  5.2 相關工作

  5.3 方法整體框架
  5.4 基於深度空間的自監督學習
  5.5 語義感知的深度監督採樣器
  5.6 實驗驗證與分析
    5.6.1 平台與參數
    5.6.2 總體性能
    5.6.3 消融實驗
  5.7 結果討論與方法特性分析
  5.8 本章小結
第6章 無人智能系統穩定高效演算法設計
  6.1 視覺感知的穩定性挑戰
  6.2 自學習不確定度的神經網路
    6.2.1 ULNN的輸入
    6.2.2 不確定度學習層
    6.2.3 不確定度損失項
    6.2.4 自學習不確定度的神經網路的參數
    6.2.5 實驗驗證與分析
    6.2.6 結果討論與方法特性分析
  6.3 視覺感知的時效性挑戰
  6.4 難例自適應的高效卷積神經網路
    6.4.1 GlanceNets模型結構
    6.4.2 難例權重函數
    6.4.3 基於信息熵的分類置信度評價指標
    6.4.4 自適應置信度閾值
    6.4.5 實驗驗證與分析
  6.5 本章小結
第7章 總結與展望
  7.1 全書總結
  7.2 未來展望

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