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具身智能實戰

作者：編者:何岩|責編:武坦
出版社：南京大學
ISBN：9787305303562

出版日期：2026/08/01
裝幀：平裝
頁數：284

人民幣：RMB 56 元售價：元

內容大鋼

隨著大模型與機器人技術的深度融合，具身智能正成為人工智慧領域最具潛力的發展方向之一。本書致力於填補這一空白，為無編程基礎的讀者提供一條從零到完整具身智能系統的可實踐路徑。本書以大模型輔助編程作為貫穿全書的工作方式，以硬體算力層級為主線，分四個階段遞進展開。

作者介紹

編者:何岩|責編:武坦

第一編  具身智能基礎
  第1章具身智能概述和實踐基礎
    1.1 具身智能技術
    1.2 大模型與具身智能
    1.3 AI輔助編程實踐
    1.4 硬體選購路線
第二編  從樹莓派入門
  第2章第一個會動的程序
    2.1 樹莓派
    2.2 GPIO控制
    2.3 第一個會動的程序
    2.4 AI輔助調試的工作方式
    2.5 章末成果：鍵盤控制舵機左右轉
  第3章聽視覺感知系統
    3.1 語音系統
    3.2 語音識別API
    3.3 顏色追蹤和人臉識別
    3.4 相機坐標系與機器人坐標系
    3.5 章末成果：語音控制的視覺追蹤系統
  第4章感知—執行—反饋的閉環
    4.1 閉環全流程
    4.2 系統調試方法
    4.3 多模塊協作代碼實現方法
    4.4 章末成果：實現一個完整的小系統
第三編  邊緣AI與四足機器人
  第5章邊緣AI加速平台
    5.1 算力的瓶頸
    5.2 主流邊緣AI晶元
    5.3 CUDA與TensorRT
    5.4 模型部署流程
    5.5 章末成果：ONNX推理與TensorRT推理的性能對比
  第6章 ROS入門
    6.1 ROS基礎
    6.2 發布和訂閱話題
    6.3 DDS通信
    6.4 章末成果：實現節點間互相通信和數據傳遞
  第7章四足機器人開發
    7.1 四足機器人基礎
    7.2 環境配置和連接
    7.3 運動控制
    7.4 環境感知
    7.5 大模型決策接入
    7.6 章末成果：自主巡邏機器人
第四編  人形機器人與模擬訓練
  第8章模擬環境入門
    8.1 機器人模擬
    8.2 機器人描述語言URDF
    8.3 開源模擬模型
    8.4 Gazebo模擬器
    8.5 章末成果：用Go1模型走通模擬全流程

  第9章人形機器人真機操作
    9.1 真機與模擬的差異
    9.2 宇樹G1 EDU硬體架構
    9.3 開發環境搭建
    9.4 安全操作規範
    9.5 運動控制實踐
    9.6 章末成果：視覺引導的手臂指向
  第10章模仿學習與VLA模型初探
    10.1 模仿學習核心概念
    10.2 遙操作數據採集
    10.3 行為克隆實戰
    10.4 VLA模型初探
    10.5 章末成果：端到端完成一個模仿學習任務
  第11章 MuJoCo強化學習訓練
    11.1 強化學習基礎概念
    11.2 MuJoCo環境基礎
    11.3 搭建自定義訓練環境
    11.4 強化學習訓練
    11.5 Sim-to-Real遷移初探
    11.6 章末成果：訓練Hopper完成穩定行走
  第12章 Isaac Sim模擬器
    12.1 Isaac Sim概述
    12.2 安裝與環境配置
    12.3 場景搭建基礎
    12.4 感測器模擬
    12.5 Isaac Sim與ROS2的聯動
    12.6 Isaac Sim的強化學習訓練
    12.7 章末成果：訓練人形機器人完成定點抓取任務
參考文獻

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