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機器人控制原理與應用(高等院校智能製造人才培養系列教材)

  • 作者：編者:于瀟雁//張麗嬌//陳青楨|責編:金林茹
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122507730
  • 出版日期：2026/09/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：271
人民幣：RMB 69 元      售價：元
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內容大鋼
    本書是一本系統介紹機器人核心控制理論與工程應用的教材。全書共9章，內容由淺入深，涵蓋機器人技術的基礎知識、關鍵理論與實用方法。開篇首先梳理機器人的基本概念、發展歷程及系統構成，奠定學習基礎。隨後重點闡述機器人運動學與動力學，包括位姿描述、坐標變換、雅可比矩陣、牛頓-歐拉方程和拉格朗日方程等核心內容，並輔以多自由度機械臂和常見移動平台案例。控制方法部分詳細講解了經典的PID控制及其在軌跡跟蹤中的應用，並介紹了自適應控制、滑模控制等先進策略。軌跡規劃部分系統討論了在關節空間與笛卡兒空間中的多種規劃方法，以及A*、RRT等智能規劃演算法。機器人視覺部分介紹了圖像處理、3D視覺與相機標定等技術。最後，引入機器人操作系統（ROS），通過實例說明其在移動控制、導航、視覺等上層任務中的應用。
    本書注重理論與實踐結合，通過豐富的案例分析、演算法推導與模擬演示，幫助讀者建立機器人控制系統設計的完整知識體系，適用於高等院校機器人工程、自動化、智能製造工程、機械電子工程等相關專業師生，也可供機器人技術相關工程技術人員參考。
作者介紹
編者:于瀟雁//張麗嬌//陳青楨|責編:金林茹
目錄
第1章  緒論
  思維導圖
  學習目標
  問題導入
  1.1  機器人的概念和發展歷史
    1.1.1  機器人的概念
    1.1.2  機器人的發展歷史
  1.2  機器人的結構和分類
    1.2.1  機器人的結構
    1.2.2  機器人的分類
  1.3  機器人控制的基本要求
    1.3.1  機器人控制的主要內容
    1.3.2  機器人控制的學習要求
  思考題與習題
  參考文獻
第2章  機器人系統
  思維導圖
  學習目標
  問題導入
  2.1  驅動部分
    2.1.1  電驅動
    2.1.2  液驅動
    2.1.3  氣驅動
  2.2  本體部分
    2.2.1  機身
    2.2.2  關節
    2.2.3  傳動部分
    2.2.4  上肢——臂部、腕部、手部
    2.2.5  下肢——移動機構
  2.3  感知部分
    2.3.1  距離感測器
    2.3.2  接近感測器
    2.3.3  角度感測器
    2.3.4  力感測器
    2.3.5  速度感測器與加速度感測器
    2.3.6  視覺感測器
    2.3.7  觸覺感測器
  2.4  控制部分
  2.5  機器人的電源
    2.5.1  電池
    2.5.2  直流穩壓器
  2.6  充電裝置
    2.6.1  類型
    2.6.2  關鍵技術參數
    2.6.3  發展趨勢
  思考題與習題
  參考文獻
第3章  機器人運動學
  思維導圖
  學習目標

  ……
第4章  機器人靜力學與動力學
第5章  機器人PID控制
第6章  機器人魯棒自適應控制及其他智能控制方法
第7章  機器人軌跡規劃
第8章  機器人視覺
第9章  機器人的上層控制

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