幫助中心 | 我的帳號 | 關於我們
進階搜尋
car

同類熱銷排行榜

最近瀏覽的商品

機械仿生及機器人技術

  • 作者：張伏//楊樂//王亞飛//顏寶蘋|責編:廖寧//牟芳榮
  • 出版社：中國農業
  • ISBN：9787109342422
  • 出版日期：2025/12/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：210
人民幣：RMB 78 元      售價：元
放入購物車
加入收藏夾
內容大鋼
    山羊能以較小運動阻力、較強通過能力和較高運動速度在丘陵山區等複雜地面上運動，可為農業機械的平衡控制和四足行走機器人的研究提供仿生藍本。圍繞山羊坡地行走試驗、平衡控制靜動態數學模型、仿山羊行走四足機器人等內容展開研究，建立山羊坡地行走平衡控制靜動態數學模型、仿山羊四足機器人運動數學模型，完成仿山羊四足機器人步態運動規劃、平台搭建與試驗。本研究為丘陵山區農業機械行走平衡控制提供了新方法，對提高我國丘陵山區坡地行走裝備水平具有指導意義。
作者介紹
張伏//楊樂//王亞飛//顏寶蘋|責編:廖寧//牟芳榮
目錄
前言
第一章 緒論
  1.1 四足仿生行走機構研究現狀
    1.1.1 四足行走機構平衡控制方法
    1.1.2 四足行走機構靜動態模型
    1.1.3 四足行走機構設計
  1.2 足式機器人研究現狀
  1.3 本章小結
第二章 山羊坡地行走試驗
  2.1 試驗對象
  2.2 試驗設計
    2.2.1 試驗設備
    2.2.2 試驗過程
  2.3 試驗數據處理與分析
    2.3.1 山羊運動圖像
    2.3.2 山羊足底壓力
    2.3.3 數據分析
  2.4 本章小結
第三章 山羊坡地行走平衡控制靜動態數學模型構建
  3.1 運動模型
    3.1.1 運動學分析
    3.1.2 動力學分析
  3.2 正運動學分析
    3.2.1 正運動學D-H方程
    3.2.2 模型正運動學方程
  3.3 山羊受力分析
  3.4 靜態數學模型建立
    3.4.1 受力分析
    3.4.2 力矩平衡分析
    3.4.3 山羊坡地行走平衡控制靜態模型
  3.5 動態數學模型建立
    3.5.1 受力分析
    3.5.2 力矩平衡分析
    3.5.3 山羊坡地行走平衡控制動態模型
  3.6 山羊坡地行走平衡控制靜動態模型研究
    3.6.1 力矩平衡分析
    3.6.2 動態模型研究
  3.7 本章小結
第四章 頭部調節對山羊坡地行走平衡控制的影響研究
  4.1 數據處理與分析
    4.1.1 四肢關節角度
    4.1.2 坡地與頸部角度
    4.1.3 頭部與頸部角度
    4.1.4 足部觸地參數
    4.1.5 關鍵點參數
    4.1.6 軀體質心運動軌跡
  4.2 山羊頭部數據分析
    4.2.1 頭部相對動點運動
    4.2.2 頭部相對定點運動
    4.2.3 頭部相對軀體運動

    4.2.4 模型與試驗對比分析
  4.3 山羊結構分析
  4.4 頭部調節控制
  4.5 頭部穩定調節
    4.5.1 穩定裕度
    4.5.2 穩定調節
  4.6 頭部平衡控制
    4.6.1 恢復演算法
    4.6.2 控制策略
    4.6.3 調整策略
  4.7 本章小節
第五章 仿山羊坡地行走四足機器人研究
  5.1 四足機器人仿生蹄研究
    5.1.1 山羊蹄點雲數據獲取
    5.1.2 山羊蹄逆向建模
    5.1.3 山羊蹄底部曲面數學模型研究
    5.1.4 足蹄形狀設計
  5.2 四足機器人仿生結構設計
    5.2.1 拓撲結構設計
    5.2.2 驅動方案選擇
    5.2.3 整體結構設計
  5.3 四足機器人運動學分析
    5.3.1 單腿運動學正解
    5.3.2 整機運動學正解
    5.3.3 單腿運動學逆解
    5.3.4 速度方程
    5.3.5 加速度方程
  5.4 四足機器人動力學分析
  5.5 四足機器人步態規劃
  5.6 四足機器人足端軌跡與walk步態規劃
    5.6.1 walk步態足端軌跡規劃
    5.6.2 擺動相足端軌跡規劃
    5.6.3 支撐相足端軌跡規劃
    5.6.4 walk步態足端軌跡曲線
    5.6.5 walk步態規劃
  5.7 四足機器人trot步態研究
    5.7.1 trot步態足端軌跡規劃
    5.7.2 trot步態足端軌跡曲線
    5.7.3 trot步態規劃
  5.8 單腿試驗平台搭建與試驗
    5.8.1 單腿試驗平台搭建
    5.8.2 單腿控制系統開發
    5.8.3 單腿運動試驗
  5.9 整機試驗平台搭建與試驗
    5.9.1 整機試驗平台搭建
    5.9.2 整機控制系統開發
    5.9.3 整機運動試驗
  5.10 本章小結
主要參考文獻

  • 商品搜索：
  • | 高級搜索
首頁│ 新手上路│ 客服中心│ 關於我們│ 聯絡我們│ Top↑│
Copyrightc 1999~2008 美商天龍國際圖書股份有限公司 臺灣分公司. All rights reserved.
營業地址:臺北市中正區重慶南路一段103號1F 105號1F-2F
讀者服務部電話：02-2381-2033 02-2381-1863　時間：週一-週五 10:00-17:00
　服務信箱：bookuu@69book.com 客戶、意見信箱:cs@69book.com
ICP證：浙B2-20060032