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工業機器人技術基礎(第2版微課視頻版雙色印刷智能製造領域高素質技術技能人才培養系列教材)

  • 作者：編者:錢丹浩//謝敏|責編:馮睿娟//章承林
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111809562
  • 出版日期：2026/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：162
人民幣：RMB 38 元      售價：元
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內容大鋼
    本書共9章，包括工業機器人概述、工業機器人的系統構成及分類、工業機器人的運動學基礎、工業機器人的機械結構、工業機器人感測器、工業機器人控制系統、工業機器人編程、工業機器人工作站及工業機器人數字孿生。全書每一章最後都設計了習題，便於讀者加深對相關知識的理解。本書內容循序漸進、由淺入深，有助於讀者全面掌握工業機器人技術的基本知識以及對現代工業機器人的發展前景有更深入的了解。
    本書可作為高等職業院校工業機器人技術、機電一體化技術、電氣自動化技術等相關專業的教材，也可作為工業機器人領域研究人員和工程技術人員的參考用書。
作者介紹
編者:錢丹浩//謝敏|責編:馮睿娟//章承林
目錄
前言
第1章  工業機器人概述
  1.1  工業機器人的定義
    1.1.1  機器人
    1.1.2  工業機器人
  1.2  工業機器人發展史
    1.2.1  工業機器人的發展階段
    1.2.2  國外工業機器人發展史
    1.2.3  我國工業機器人發展史
  1.3  工業機器人的發展趨勢
    1.3.1  工業機器人的市場發展
    1.3.2  工業機器人的技術發展
  本章小結
  習題
第2章  工業機器人的系統構成及分類
  2.1  工業機器人的系統構成
    2.1.1  系統結構
    2.1.2  機械構成
    2.1.3  控制構成
    2.1.4  感測構成
  2.2  工業機器人的分類
    2.2.1  按坐標系分類
    2.2.2  按控制方式分類
    2.2.3  按驅動方式分類
    2.2.4  按智能化程度分類
    2.2.5  按移動方式分類
    2.2.6  按應用領域分類
  2.3  工業機器人的技術參數
    2.3.1  工業機器人的主要技術參數
    2.3.2  IRB 120工業機器人的技術參數
    2.3.3  IRB 120工業機器人的本體結構
    2.3.4  IRB 120工業機器人的電纜連接
  本章小結
  習題
第3章  工業機器人的運動學基礎
  3.1  機器人運動學的數學基礎
    3.1.1  空間點的表示方法
    3.1.2  空間矢量的表示方法
    3.1.3  坐標系的表示方法
    3.1.4  剛體的表示方法
  3.2  位姿描述及坐標變換
    3.2.1  位置描述
    3.2.2  姿態描述
    3.2.3  位姿描述
    3.2.4  坐標變換
  3.3  位姿的齊次坐標描述
    3.3.1  點的齊次坐標
    3.3.2  機械手位姿的齊次坐標
  3.4  齊次坐標變換
    3.4.1  平移變換

    3.4.2  旋轉變換
    3.4.3  複合變換
  3.5  自由度與運動軸
    3.5.1  自由度
    3.5.2  運動軸
  3.6  機器人運動坐標系
    3.6.1  基坐標系
    3.6.2  大地坐標系
    3.6.3  工具坐標系
    3.6.4  工件坐標系
  3.7  工業機器人運動學計算
    3.7.1  正運動學計算
    3.7.2  逆運動學計算
  本章小結
  習題
第4章  工業機器人的機械結構
  4.1  工業機器人的機座
    4.1.1  固定式機座
    4.1.2  行走式機座
    4.1.3  輪式行走機座
    4.1.4  履帶式行走機座
    4.1.5  足式行走機座
  4.2  工業機器人的臂部
    4.2.1  臂部的運動及組成
    4.2.2  臂部的配置及驅動
  4.3  工業機器人的腕部
    4.3.1  腕部的運動
    4.3.2  腕部的分類
    4.3.3  腕部的驅動方式
  4.4  工業機器人的末端執行器
    4.4.1  夾鉗式末端執行器
    4.4.2  吸附式末端執行器
    4.4.3  專用末端執行器
    4.4.4  工具快換裝置
  4.5  工業機器人的驅動方式
    4.5.1  電動驅動
    4.5.2  液壓驅動
    4.5.3  氣動驅動
  4.6  工業機器人的傳動裝置
    4.6.1  工業機器人軸承
    4.6.2  絲杠傳動
    4.6.3  齒輪傳動
    4.6.4  行星齒輪
    4.6.5  RV減速器
    4.6.6  諧波齒輪
    4.6.7  同步帶
  本章小結
  習題
第5章  工業機器人感測器
  5.1  感測器的類型

  5.2  感測器的性能指標
  5.3  位置感測器
    5.3.1  電位器式感測器
    5.3.2  光電編碼器
    5.3.3  旋轉變壓器
  5.4  角速度感測器
    5.4.1  相對式編碼器
    5.4.2  測速發電機
  5.5  接近式感測器
    5.5.1  電容式感測器
    5.5.2  電感式感測器
    5.5.3  光電式感測器
    5.5.4  超聲波感測器
    5.5.5  激光測距感測器
  5.6  觸覺感測器
    5.6.1  接觸覺感測器
    5.6.2  壓覺感測器
    5.6.3  滑覺感測器
  5.7  力覺感測器
  5.8  視覺感測器
  本章小結
  習題
第6章  工業機器人控制系統
  6.1  控制系統的主要功能
    6.1.1  示教再現控制
    6.1.2  運動控制
  6.2  控制系統的特點
  6.3  控制系統的結構
    6.3.1  硬體
    6.3.2  軟體
  6.4  控制方式
    6.4.1  點位控制方式
    6.4.2  連續軌跡控制方式
    6.4.3  力（力矩）控制方式
    6.4.4  智能控制方式
  本章小結
  習題
第7章  工業機器人編程
  7.1  示教器概述
  7.2  示教再現編程及常用指令
    7.2.1  示教再現編程
    7.2.2  示教再現編程指令
  7.3  RobotStudio離線編程
    7.3.1  離線編程
    7.3.2  RobotStudio離線編程軟體
    7.3.3  離線編程實例
  本章小結
  習題
第8章  工業機器人工作站
  8.1  認識工作站

    8.1.1  工作站的組成
    8.1.2  工作站的特點
    8.1.3  工作站的外圍設備
  8.2  工業機器人弧焊工作站系統
    8.2.1  弧焊工作站的工作任務
    8.2.2  弧焊工作站的組成
    8.2.3  弧焊工作站的工作過程
    8.2.4  弧焊工作站的常見故障
  8.3  工業機器人生產線
    8.3.1  焊接機器人生產線
    8.3.2  機加工自動化生產線
  本章小結
  習題
第9章  工業機器人數字孿生
  9.1  數字孿生技術
    9.1.1  數字孿生技術的發展
    9.1.2  數字孿生的定義
    9.1.3  數字孿生概念模型
  9.2  工業機器人數字孿生應用
    9.2.1  IOA數字孿生軟體
    9.2.2  工業機器人物料裝配工作站數字孿生
  本章小結
  習題
參考文獻

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