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運動控制理論與實用技術(電子信息一流規劃教材)

  • 作者：編者:叢爽//李澤湘//尚偉偉|責編:項贇?
  • 出版社：中國科大
  • ISBN：9787312065637
  • 出版日期：2026/03/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：523
人民幣：RMB 128 元      售價：元
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內容大鋼
    本書著重介紹運動控制理論及各種實用技術，主要目的是對工程師理解影響電機驅動器中各部件性能的特性以及選擇電機與感測器給予指導，給運動控制系統的產品供貨商提供技術上的指導，給高等院校自動化、電機、電腦和機械等專業的高年級本科生及研究生提供運動控制理論及各種實用技術，為廣大運動控制用戶實際設計和選擇高精度的運動控制系統提供參考與幫助。
作者介紹
編者:叢爽//李澤湘//尚偉偉|責編:項贇?
目錄
前言
第1章  緒論
  1.1  基本術語
  1.2  運動控制技術的發展歷史
  1.3  現代控制理論與技術的發展和趨勢
  1.4  運動控制中機器人應用發展
  1.5  本書內容安排
第2章  伺服電機及其驅動技術
  2.1  直流伺服電機
  2.2  交流伺服電機
  2.3  特殊直流電機
  2.4  步進電機
  2.5  步進電機和交流伺服電機性能比較
  2.6  運動控制系統中的傳動機構
第3章  運動控制中的感測器
  3.1  引言
  3.2  直接編碼式感測器
  3.3  分解器
  3.4  電荷耦合圖像感測器
  3.5  激光式數字感測器
第4章  運動控制中的控制器
  4.1  引言
  4.2  可編程邏輯控制器
  4.3  微處理器
  4.4  數字信號處理器
  4.5  通用運動控制器及其GALIL DMC-2100簡介
  4.6  GT-400-SV四軸伺服運動控制器簡介
第5章  運動控制系統設計
  5.1  運動控制系統的總體性能要求和設計任務
  5.2  運動控制系統部件的選擇
  5.3  最優化設計
第6章  位置伺服系統控制技術
  6.1  不同系統的位置控制方式
  6.2  閉環伺服系統的性能分析
  6.3  閉環伺服系統的設計
第7章  單軸運動控制系統控制技術
  7.1  單軸運動控制系統組成
  7.2  單軸運動控制系統模型辨識
  7.3  PID控制演算法
  7.4  PD串聯校正和速度負反饋
  7.5  3種速度負反饋形式的比較
  7.6  PID和PI-D控制
  7.7  相位超前-滯后控制策略
  7.8  複合控制
第8章  多軸運動協調控制技術
  8.1  多軸運動控制器及其控制方案
  8.2  2自由度機械臂控制技術
  8.3  機器人系統的軟體系統結構
  8.4  機器人圖形示教系統的設計與實現
第9章  提高運動控制系統控制精度的技術

  9.1  直線/圓弧插補方法與技術
  9.2  幾種消除雜訊和干擾的技術
  9.3  小波去噪
第10章  倒立擺系統控制技術
  10.1  倒立擺系統概述
  10.2  單級倒立擺系統
  10.3  旋轉平行倒立擺系統控制的關鍵技術
  10.4  二級倒立擺在Simulink環境下的實時控制
第11章  複雜機器人控制技術
  11.1  多自由度並聯機構的控制技術
  11.2  提高控制精度的並聯機構速度規劃
  11.3  多軸協調運動中的交叉耦合控制
  11.4  輪廓控制的誤差補償技術
  11.5  多軸運動控制的同步控制技術
第12章  基於網路的遠程運動控制技術
  12.1  基於互聯網的遠程控制系統的結構
  12.2  遠程控制系統的實現方式
  12.3  遠程控制中的延時
  12.4  延時的解決方法
  12.5  網路控制中不同節點驅動方式對系統性能的影響
  12.6  基於預測控制的確定性延時補償技術
第13章  繩索牽引並聯機器人的點到點軌跡規劃與動力學控制
  13.1  引言
  13.2  2自由度繩索牽引並聯機器人的動態點到點軌跡規劃
  13.3  基於剛度的6自由度繩索牽引並聯機器人的軌跡規劃
  13.4  8繩6自由度牽引並聯機器人的動力學控制
第14章  繩索牽引並聯機器人的視覺伺服控制研究
  14.1  6自由度繩索牽引並聯機器人的PBVS控制基礎
  14.2  8繩6自由度牽引並聯機器人的運動學PBVS控制
  14.3  8繩6自由度牽引並聯機器人的動力學PBVS控制
第15章  服務機器人的全身運動規劃與物體抓取研究
  15.1  機器人操作系統
  15.2  基於ROS的Katana機械臂軟體架構
  15.3  動態環境中的機器人物體抓取
  15.4  基於雙向RRT演算法的仿人機器人抓取操作
  15.5  動態環境中的機器人物體抓取
第16章  機器人抓取移動物體的運動規劃研究
  16.1  引言
  16.2  平滑抓取運動規劃演算法設計
  16.3  飛行物體的抓取研究
  16.4  抓取飛行物體的運動規劃
  16.5  實際平台實驗結果及其分析
第17章  仿人機器人的步態規劃及步行平衡控制研究
  17.1  基於線性耦合振蕩器的步態規劃方法
  17.2  坡面地形上的仿人機器人步行平衡控制
  17.3  實體機器人步態規劃實驗
參考文獻

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