幫助中心 | 我的帳號 | 關於我們
進階搜尋
car

同類熱銷排行榜

最近瀏覽的商品

基於視覺感測器的室內輪式機器人關鍵技術

  • 作者：董小明|責編:薛文濤//趙樹禕
  • 出版社：中國科大
  • ISBN：9787312044168
  • 出版日期：2025/12/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：147
人民幣：RMB 38 元      售價：元
放入購物車
加入收藏夾
內容大鋼
    本書就室內輪式機器人的關鍵技術做了深入研究，包括機器人環境特徵信息獲取、位姿估計、大範圍室內導航等。為使機器人的特徵提取及位姿估計更穩定，本書對基於概率推斷的濾波演算法進行了剖析，實現了移動機器人在室內導航並同時進行地圖構建的技術。全書共分7章，分別為：緒論、全方位視覺導航、基於視覺特徵的機器人定位與跟蹤、移動機器人主流SLAM演算法分析、視覺里程計設計、基於人工路標的導航與視覺伺服的結合、總結和展望。
    本書可供研究機器人的科研人員參考，也適合機器人技術愛好者了解機器人當前的研究進展。
作者介紹
董小明|責編:薛文濤//趙樹禕
目錄
前言
第1章  緒論
  1.1  引言
  1.2  基於視覺全局定位系統研究進展
  1.3  基於視覺的機器人局部定位研究進展
    1.3.1  航位推演算法
    1.3.2  模式匹配定位法
    1.3.3  路標定位法
    1.3.4  混合方法
  1.4  基於視覺的室內移動機器人導航研究進展
  1.5  本書內容、結構和安排
第2章  全方位視覺導航
  2.1  魚眼鏡頭模型
    2.1.1  魚眼鏡頭成像模型
    2.1.2  魚眼鏡頭畸變模型
  2.2  魚眼鏡頭標定
    2.2.1  圖像中心標定
    2.2.2  魚眼鏡頭參數標定
  2.3  基於魚眼特性的人工路標設計
  2.4  魚眼路標識別與定位
    2.4.1  輪廓檢測
    2.4.2  顏色識別
  2.5  實驗與結果分析
    2.5.1  魚眼鏡頭標定結果
    2.5.2  魚眼路標識別結果
  2.6  小結
第3章  基於視覺特徵的機器人定位與跟蹤
  3.1  自然特徵提取
  3.2  基於二維碼的定位
    3.2.1  基於二維碼的單目定位
    3.2.2  基於二維碼的雙目定位
  3.3  實驗與分析
  3.4  基於自然目標定位與跟蹤
    3.4.1  雙目攝像機的標定
    3.4.2  目標跟蹤
    3.4.3  Mean Shift演算法
    3.4.4  Cam Shift演算法
  3.5  小結
第4章  移動機器人主流SLAM演算法分析
  4.1  卡爾曼濾波演算法
    4.1.1  濾波演算法的簡介
    4.1.2  卡爾曼濾波的局限
  4.2  擴展卡爾曼濾波演算法
    4.2.1  擴展卡爾曼濾波演算法的簡介
    4.2.2  擴展卡爾曼濾波演算法的局限
  4.3  粒子濾波演算法
    4.3.1  粒子濾波的特點
    4.3.2  使用粒子濾波解貝葉斯濾波方程
    4.3.3  粒子濾波結果的處理
  4.4  FastSLAM演算法

    4.4.1  FastSLAM演算法的思想
    4.4.2  FastSLAM演算法的理論依據
    4.4.3  FastSLAM演算法的實現
    4.4.4  FastSLAM中未知數據關聯問題的判別
第5章  視覺里程計設計
  5.1  研究背景
  5.2  基於平面約束的視覺碼盤
    5.2.1  從二維到三維的運動恢復
    5.2.2  坐標系設定
    5.2.3  演算法描述
    5.2.4  運動參數的計算
    5.2.5  演算法失效的判別
    5.2.6  誤差分析
  5.3  特徵點選擇
    5.3.1  KLT特徵點
    5.3.2  SIFT特徵點
    5.3.3  特徵點的結合策略
  5.4  實驗與結果分析
  5.5  小結
第6章  基於人工路標的導航與視覺伺服的結合
  6.1  任務設定
  6.2  環境探索構建導航地圖
    6.2.1  各類探索方法簡介
    6.2.2  適合樓道環境探索的FRT(Frontier Tree)演算法
  6.3  機器人環境探索中的坐標系統
  6.4  視覺里程計誤差模型
  6.5  地圖構建流程
  6.6  實驗平台
    6.6.1  機器人系統
    6.6.2  攝像機配置
    6.6.3  軟體流程
  6.7  室內機器人視覺伺服
  6.8  實驗結果與分析
  6.9  小結
第7章  總結和展望
參考文獻

  • 商品搜索：
  • | 高級搜索
首頁│ 新手上路│ 客服中心│ 關於我們│ 聯絡我們│ Top↑│
Copyrightc 1999~2008 美商天龍國際圖書股份有限公司 臺灣分公司. All rights reserved.
營業地址:臺北市中正區重慶南路一段103號1F 105號1F-2F
讀者服務部電話：02-2381-2033 02-2381-1863　時間：週一-週五 10:00-17:00
　服務信箱：bookuu@69book.com 客戶、意見信箱:cs@69book.com
ICP證：浙B2-20060032