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具身智能(從理論到實踐全彩印刷)

作者：編者:易顯維//吳凱|責編:趙軍
出版社：清華大學
ISBN：9787302702191

出版日期：2025/10/01
裝幀：平裝
頁數：248

人民幣：RMB 99 元售價：元

內容大鋼

本書聚焦人工智慧前沿的具身智能領域，以「理論奠基－技術解析－實踐應用」為主線，系統闡述相關內容。本書共8章，構建了從基礎概念到工程應用的完整知識體系。開篇介紹人工智慧發展脈絡，引出具身智能的概念，並明確其定義等關鍵內容。接著通過採摘白菊的實例，剖析傳統機械臂控制方法及局限。隨後深入探討VLA原理、SLAM技術、機器人感知與自主定位技術、視覺語言導航技術等核心要點，並詳細介紹相關演算法和模型。書中著重展示VLA技術于實體機械臂上的應用實踐，同時詳細講解VLN的具體代碼，涵蓋演算法原理與實現過程等內容。
全書融合理論推導與代碼實踐，既有學術深度，又具工程實用性，適合人工智慧研究者、工程師及愛好者閱讀，為具身智能技術的研發與應用創新提供全面參考。

作者介紹

編者:易顯維//吳凱|責編:趙軍

第1章  序章
  1.1  創作背景：人工智慧的範式躍遷
  1.2  具身智能：打破虛擬與現實的次元壁
  1.3  大模型與物理世界的融合革命
  1.4  具身智能的定義與範疇
  1.5  具身智能的關鍵問題
  1.6  本章小結
第2章  傳統機械臂控制實例
  2.1  目標檢測模型的數據集構建和模型訓練
    2.1.1  數據集構建及數據預處理
    2.1.2  模型訓練
    2.1.3  模型優化與調整
    2.1.4  實際應用與效果評估
  2.2  構建坐標系，獲取深度信息
    2.2.1  構建世界坐標系
    2.2.2  模型的擬合與建立
  2.3  機械臂控制實現
    2.3.1  坐標系的建立與標定
    2.3.2  坐標轉換——世界坐標到機械臂基坐標的轉換
    2.3.3  求解機械臂關節需轉動角度
    2.3.4  軌跡規劃——生成關節空間軌跡
    2.3.5  控制實現
  2.4  核心代碼講解
  2.5  本章小結
第3章  VLA（視覺-語言-動作）原理
  3.1  視覺-語言-動作發展範式
    3.1.1  傳統系統的模態割裂
    3.1.2  VLA範式——從割裂到融合的跨越
    3.1.3  VLA的核心價值——具身智能的落地實踐
  3.2  隱式端到端VLA
    3.2.1  基礎模塊介紹
    3.2.2  方案分類
    3.2.3  RT-1演算法詳解
  ……
第4章  SLAM基礎原理簡介
第5章  機器人感知與自主定位
第6章  視覺語言導航原理
第7章  VLA實戰
第8章  VLN實戰

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