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人形機器人關鍵技術

  • 作者：陳驥馳//魏春風//柴安穎|責編:邢濤
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122480828
  • 出版日期：2025/09/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：148
人民幣：RMB 88 元      售價：元
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內容大鋼
    隨著機器人技術和人工智慧技術的飛速發展，人形機器人將在工業應用、家庭服務、醫療衛生、教育娛樂和救災搶險等領域發揮巨大的作用。本書系統梳理了人形機器人領域的核心技術，著重介紹了人形機器人的運動學和動力學建模、步行穩定性控制、步態和路徑規劃、機械手運動規劃、智能交互以及具身智能等技術。
    本書注重先進性和前瞻性，適宜從事人形機器人相關領域的科研和產業規劃的人員參考。
作者介紹
陳驥馳//魏春風//柴安穎|責編:邢濤
    陳驥馳，1990年11月生，工學博士，瀋陽工業大學副教授，博士生導師，入選遼寧省英才儲備計劃，瀋陽市拔尖人才，致力於人機智能交互，腦機介面，先進駕駛輔助系統研發等工作。主持國家自然科學基金（面上項目，青年科學基金），中國博士后科學基金面上項目，遼寧省科技計劃技術攻關項目，遼寧省自然科學基金項目，遼寧省教育廳高等學校基本科研項目，瀋陽市科技人才專項等。作為第一或通訊作者在國內外相關領域發表SCI等長文30余篇。授權發明專利10余件。研究成果獲遼寧省自然科學學術成果獎一等獎（1/3），瀋陽市自然科學學術成果獎三等獎（1/3）。擔任國家自然科學基金通信評審專家，遼寧省科技廳計劃項目專家等。
目錄
第1章  人形機器人概述
  1.1  人形機器人研究意義
  1.2  人形機器人的發展現狀
    1.2.1  國外人形機器人的發展現狀
    1.2.2  國內人形機器人的發展現狀
  1.3  人形機器人的關鍵技術
    1.3.1  運動學與動力學
    1.3.2  步行穩定性判據
    1.3.3  步態規劃
    1.3.4  機械手運動控制
    1.3.5  智能交互
    1.3.6  安全通信
  1.4  本書各章節內容安排
  參考文獻
第2章  人形機器人運動學與動力學建模
  2.1  概述
  2.2  人形機器人的運動學建模
    2.2.1  人形機器人模型推導
    2.2.2  人形機器人的正運動學建模
    2.2.3  人形機器人的逆運動學建模
  2.3  人形機器人的動力學建模
  2.4  本章小結
  參考文獻
第3章  人形機器人步行穩定性判據
  3.1  概述
  3.2  零力矩點穩定性判據
    3.2.1  零力矩點穩定性判據的概念和計算
    3.2.2  零力矩點穩定性判據的局限性
  3.3  基於龐加萊回歸映射的穩定性判據
    3.3.1  龐加萊回歸映射穩定性理論
    3.3.2  龐加萊回歸映射穩定性判據的應用局限
  3.4  質心角動量穩定性判據
    3.4.1  質心角動量穩定性判據的基本概念和應用
    3.4.2  質心角動量穩定性判據的局限性
  3.5  本章小結
  參考文獻
第4章  人形機器人行走步態規劃
  4.1  概述
  4.2  基於簡化模型的步態規劃方法
    4.2.1  連桿模型的步態規劃
    4.2.2  倒立擺模型的步態規劃
    4.2.3  車-桌模型的步態規劃
  4.3  基於人工智慧的步態規劃方法
    4.3.1  模糊控制演算法步態規劃
    4.3.2  神經網路步態規劃
    4.3.3  遺傳演算法步態規劃
  4.4  步態規劃方法比較
  4.5  本章小結
  參考文獻
第5章  人形機器人機械手運動控制

  5.1  概述
  5.2  人形機器人機械手驅動方式
    5.2.1  電機驅動
    5.2.2  液壓驅動
    5.2.3  氣壓驅動
    5.2.4  形狀記憶合金驅動
  5.3  人形機器人機械手軌跡規劃
    5.3.1  關節空間軌跡規劃
    5.3.2  笛卡兒空間軌跡規劃
  5.4  人形機器人機械手控制
    5.4.1  自由空間控制
    5.4.2  約束空間控制
  5.5  本章小結
  參考文獻
第6章  人形機器人智能交互
  6.1  概述
  6.2  基於生物電信號的智能交互系統
    6.2.1  生物電信號概述
    6.2.2  生物電信號處理技術
  6.3  智能交互系統應用研究
    6.3.1  表面肌電信號的獲取與處理技術
    6.3.2  性能評估指標
    6.3.3  本征模態函數個數確定
    6.3.4  特徵提取參數分析
    6.3.5  特徵降維結果分析
    6.3.6  識別結果分析
  6.4  本章小結
  參考文獻
第7章  人形機器人安全通信
  7.1  概述
  7.2  人形機器人通信方案
    7.2.1  Wi-Fi技術
    7.2.2  藍牙技術
  7.3  人形機器人安全通信技術
    7.3.1  信息加密技術
    7.3.2  身份認證技術
    7.3.3  訪問控制技術
  7.4  本章小結
  參考文獻

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