目錄
第1章 樹莓派概述
1.1 樹莓派
1.1.1 樹莓派發展歷史
1.1.2 樹莓派家族
1.2 樹莓派擴展板
1.2.1 HiFi DAC擴展板
1.2.2 樹莓派瑞士軍刀擴展板
1.2.3 其他擴展板
1.3 操作系統的選擇與安裝
1.3.1 Raspberry Pi OS
1.3.2 NOOBS
1.3.3 Ubuntu MATE
1.3.4 Snappy Ubuntu Core
1.3.5 DietPi
1.3.6 RISC OS
1.3.7 Windows 10 IoT
1.3.8 系統的安裝
1.4 操作系統初始化
1.4.1 顯示設置
1.4.2 更改區域
1.4.3 修改密碼
1.4.4 其他工作
1.4.5 關閉樹莓派
第2章 樹莓派的網路連接
2.1 有線網路配置
2.1.1 有線連接路由器
2.1.2 直連電腦
2.2 無線網路配置
2.2.1 通過圖形化用戶界面配置
2.2.2 通過修改配置文件連接Wi-Fi
2.3 樹莓派靜態IP地址配置
2.3.1 通過圖形化界面設置靜態IP地址
2.3.2 通過修改網路介面文件設置靜態IP地址
2.4 利用SSH遠程控制樹莓派
2.4.1 SSH簡介
2.4.2 SSH認證
2.4.3 無顯示屏啟用SSH
2.4.4 使用圖形化用戶界面啟用SSH
2.4.5 使用終端啟用SSH
2.4.6 PuTTY通過密碼建立SSH連接
2.4.7 PuTTY通過SSH key建立SSH連接
2.5 利用VNC遠程控制樹莓派
2.5.1 VNC簡介
2.5.2 安裝VNC
2.5.3 開啟VNC
2.5.4 使用VNC遠程登錄樹莓派
2.5.5 無法顯示桌面的問題
第3章 樹莓派的基本操作
3.1 系統目錄
3.2 常用的Linux終端快捷鍵
3.3 磁碟管理
3.3.1 df命令
3.3.2 fdisk命令
3.3.3 du命令
3.4 文件管理
3.4.1 SSH遠程連接下的文件管理
3.4.2 VNC遠程連接下的文件管理
3.5 配置NFS服務端
3.5.1 NFS簡介
3.5.2 NFS的工作原理
3.5.3 安裝NFS伺服器組件
3.5.4 啟動NFS服務
3.6 配置NFS客戶端
3.6.1 安裝NFS客戶端組件
3.6.2 從服務端掛載共享文件
3.6.3 卸載文件
第4章 樹莓派編程環境
4.1 Python概述
4.1.1 什麼是Python
4.1.2 Python的特點
4.2 Python程序開發
4.2.1 部分控制語句
4.2.2 迭代器和生成器
4.2.3 表達式
4.2.4 對象的方法
4.3 運行Python程序
4.3.1 Thonny Python的界面
4.3.2 Thonny的View選項
4.3.3 Thonny的Options選項
4.3.4 編寫Python程序
第5章 WinSCP
5.1 WinSCP的安裝
5.2 導入文件至樹莓派
5.3 從樹莓派中導出文件
第6章 樹莓派的串口通信
6.1 什麼是串口通信
6.1.1 串口通信的原理
6.1.2 串口通信的方式
6.1.3 串口通信介面標準
6.2 樹莓派串口
6.3 利用串口與電腦通信
第7章 K210晶元和YOLO v3簡介
7.1 K
7.1.1 K210簡介
7.1.2 基於K210晶元的開發環境搭建
7.1.3 K210晶元的基礎功能
7.1.4 K210晶元的高級功能
7.2 YOLO v
7.2.1 YOLO v3簡介
7.2.2 訓練YOLO v3模型
第8章 ROS簡介與基礎
8.1 初識ROS
8.1.1 ROS簡介
8.1.2 ROS的歷史
8.1.3 ROS的特點
8.2 ROS的安裝與配置
8.3 ROS架構
8.3.1 ROS架構簡介
8.3.2 文件系統
8.3.3 計算圖
8.3.4 開源社區
8.4 通信機制
8.4.1 話題通信機制
8.4.2 服務通信機制
8.4.3 參數管理機制
8.4.4 話題和服務的區別
8.5 ROS開發基礎
8.5.1 小烏龜常式
8.5.2 創建工作空間和功能包
8.5.3 自定義軟體包
8.5.4 深入工作空間
8.5.5 創建自定義的ROS消息和服務
8.5.6 話題通信的開發
8.5.7 服務通信的開發
第9章 ROS常用組件
9.1 rosbag數據記錄與回放
9.1.1 錄製數據(創建.bag文件)
9.1.2 錄製所有發布的話題
9.1.3 檢查並回放.bag文件
9.1.4 錄製數據子集
9.1.5 rosbag錄製和回放的局限性
9.2 launch文件
9.2.1 介紹
9.2.2 命令用法
9.2.3 傳遞參數
9.2.4 解析launch文件
9.3 TF
9.3.1 TF的作用
9.3.2 TF示例
9.3.3 TF的使用方法
9.4 rqt工具箱
9.4.1 日誌輸出工具(rqt_console)
9.4.2 計算圖可視化工具(rqt_graph)
9.4.3 數據繪圖工具(rqt_plot)
9.4.4 參數動態配置工具
9.5 RViz三維可視化工具
9.5.1 安裝並運行RViz
9.5.2 數據可視化
9.5.3 插件擴展機制
第10章 機器人平台
10.1 機器人的定義與組成
10.1.1 機器人的定義
10.1.2 機器人的組成
10.2 激光雷達
10.2.1 激光雷達簡介
10.2.2 激光雷達的參數
10.3 深度相機
10.3.1 深度相機簡介
10.3.2 深度相機分類
10.4 機器人教學平台介紹
10.5 運行機器人
10.5.1 配置環境變數
10.5.2 遠程連接機器人
10.5.3 驗證配置
10.5.4 鍵盤控制機器人移動
第11章 SLAM建圖與自主導航
11.1 基礎理論
11.1.1 SLAM簡介
11.1.2 感測器簡介
11.2 準備工作
11.3 感測器信息
11.3.1 環境深度信息
11.3.2 里程計信息
11.4 SLAM建圖演算法
11.4.1 GMapping演算法
11.4.2 Hector演算法
11.4.3 cartographer
11.5 機器人導航
11.5.1 導航功能包
11.5.2 機器人的導航配置
11.5.3 機器人導航實踐
11.5.4 多點連續導航
第12章 機器人視覺
12.1 攝像頭標定
12.2 ROS圖像數據
12.2.1 機器人的二維圖像數據
12.2.2 三維點雲數據
12.3 OpenCV庫
12.3.1 OpenCV安裝
12.3.2 機器人中的文件結構
12.3.3 OpenCV圖像處理示例
12.4 二維碼識別
12.4.1 識別功能包
12.4.2 生成二維碼標籤
12.4.3 攝像頭識別二維碼
12.5 視覺目標追蹤
12.5.1 KCF演算法簡介
12.5.2 KCF物體跟蹤演算法使用
12.6 深度相機與VSLAM
12.6.1 深度相機模擬激光雷達
12.6.2 ORB-SLAM
12.6.3 ORB-SLAM
12.7 RTAB-SLAM三維建圖
12.7.1 RTAB-SLAM介紹
12.7.2 機器人RTAB建圖
12.7.3 機器人RTAB導航
第13章 語音功能
13.1 語音識別框架
13.2 TTS文字轉語音
13.2.1 獲取科大訊飛公司授權ID
13.2.2 配置xtark_audio功能包
13.2.3 運行xtark_audio功能包
13.3 配置語音識別功能包
13.3.1 下載SDK
13.3.2 替換資源
13.3.3 配置語音參�
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