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工業機器人技術及應用

  • 作者：編者:鄭英|責編:胡中正
  • 出版社：東南大學
  • ISBN：9787576622034
  • 出版日期：2025/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：221
人民幣：RMB 50 元      售價：元
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內容大鋼
    本書主要內容包括機器人的發展概況，工業機器人的運動學及動力學，工業機器人的機械結構，工業機器人的控制，工業機器人感測系統，工業機器人的示教編程，工業機器人集成、應用和維護等部分。書中系統地講述了工業機器人各大組成部分，運動學基礎及工業機器人的應用。本書是一本理論與應用技術兼顧的工業機器人技術的入門教材，綜合了市面上機器人教材的優點，並附有習題。本書可作為應用型本科院校自動化、機電一體化，機器人工程等專業的教材使用，也可作為有關工程技術人員的參考用書。是一本理論與實踐應用相結合的教材，服務應用型本科教育。
作者介紹
編者:鄭英|責編:胡中正
目錄
第1章  緒論
  1.1  工業機器人的定義及發展
    1.1.1  工業機器人的定義
    1.1.2  工業機器人的發展
  1.2  工業機器人的分類及應用
    1.2.1  工業機器人的分類
    1.2.2  工業機器人的應用
  1.3  工業機器人的基本組成和技術參數
    1.3.1  工業機器人的基本組成
    1.3.2  工業機器人的技術參數
  1.4  工業機器人產業現狀
    1.4.1  全球市場格局
    1.4.2  工業機器人產業鏈組成
    1.4.3  中國工業機器人概況
第2章  工業機器人的機械動力系統
  2.1  工業機器人的基座和行走機構
    2.1.1  工業機器人的基座
    2.1.2  工業機器人的行走機構
  2.2  工業機器人的機身和手臂
    2.2.1  工業機器人的機身結構
    2.2.2  工業機器人機身與臂部的配置形式
    2.2.3  工業機器人的手臂
  2.3  工業機器人的腕部
    2.3.1  工業機器人手腕的定義
    2.3.2  手腕的運動形式
    2.3.3  腕部的分類
    2.3.4  柔順手腕
  2.4  工業機器人的末端執行器
    2.4.1  末端執行器的結構特點
    2.4.2  末端執行器的分類
    2.4.3  機械式夾持器
    2.4.4  吸附式執行器
    2.4.5  專用工具
    2.4.6  工具快換裝置
    2.4.7  仿人機器人末端執行器
    2.4.8  其他手
  2.5  工業機器人的傳動機構
    2.5.1  工業機器人的驅動方式
    2.5.2  機器人的傳動結構
    2.5.3  機器人的制動
    2.5.4  新型的驅動方式
第3章  工業機器人運動學和動力學
  3.1  工業機器人坐標系
  3.2  機械手運動學表示方法
    3.2.1  機械手的結構
    3.2.2  機械手的運動學
    3.2.3  運動學、靜力學和動力學的關係
  3.3  機器人運動學
    3.3.1  工業機器人位姿
    3.3.2  齊次變換及運算

    3.3.3  機器人的連桿參數及坐標變換
    3.3.4  工業機器人運動學方程
  3.4  工業機器人動力學
    3.4.1  工業機器人速度分析
    3.4.2  工業機器人靜力分析
    3.4.3  工業機器人動力學分析
  3.5  工業機器人的運動軌跡規劃
    3.5.1  路徑和軌跡
    3.5.2  軌跡規劃
第4章  工業機器人的感測器系統
  4.1  工業機器人常用感測器概述
    4.1.1  感測器概述
    4.1.2  工業機器人感測器分類
    4.1.3  感測器的性能指標
    4.1.4  機器人對感測器的要求
  4.2  工業機器人內部感測器
    4.2.1  位置和位移感測器
    4.2.2  速度感測器
    4.2.3  加速度感測器
    4.2.4  姿態感測器
  4.3  常用的工業機器人外部感測器
    4.3.1  視覺感測器
    4.3.2  觸覺感測器
    4.3.3  接近覺感測器
    4.3.4  其他外部感測器
  4.4  多感測器的信息融合技術
第5章  工業機器人的控制系統
  5.1  工業機器人控制系統的特點、功能和組成
    5.1.1  工業機器人控制系統的特點
    5.1.2  工業機器人控制系統的功能
    5.1.3  工業機器人控制系統的組成
    5.1.4  工業機器人控制系統的分類
    5.1.5  工業機器人驅動系統
  5.2  工業機器人的控制方式
  5.3  工業機器人示教再現控制
  5.4  工業機器人的運動控制
    5.4.1  工業機器人伺服控制
    5.4.5  工業機器人關節位置控制
    5.4.3  工業機器人關節速度控制
  5.5  工業機器人的力控制
  5.6  工業機器人的視覺控制
  5.7  工業機器人現代控制方法
  5.8  工業機器人控制系統工程實現
    5.8.1  工業機器人控制體系結構
    5.8.2  工業機器人控制系統設計流程
  5.9  工業機器人操作系統
  5.10  工業機器人控制系統發展趨勢
第6章  工業機器人的應用及維護
  6.1  工業機器人的系統集成
    6.1.1  工業機器人系統集成的基礎

    6.1.2  工業機器人系統集成的步驟
    6.1.3  工業機器人系統集成的實施
  6.2  認識工業機器人工作站
    6.2.1  工業機器人工作站的組成
    6.2.2  工業機器人工作站的特點
    6.2.3  工業機器人工作站的一般設計原則
  6.3  工業機器人的應用
    6.3.1  搬運機器人
    6.3.2  焊接機器人
    6.3.3  噴漆機器人
    6.3.4  裝配機器人
  6.4  工業機器人的安全管理與維護
    6.4.1  工業機器人的安全管理
    6.4.2  工業機器人的維護
第7章  工業機器人的示教編程和模擬
  7.1  工業機器人的編程要求與語言類型
    7.1.1  工業機器人的編程要求
    7.1.2  工業機器人的語言類型
  7.2  工業機器人的語言系統結構與編程語言
    7.2.1  工業機器人的語言系統結構
    7.2.2  工業機器人的編程語言
  7.3  示教再現編程的概念及特點
    7.3.1  示教再現編程的特點
    7.3.2  示教再現編程的優點和缺點
    7.3.3  示教再現編程的基本方法
  7.4  離線編程的概念及特點
    7.4.1  離線編程的特點
    7.4.2  離線編程的優點和缺點
    7.4.3  離線編程的基本步驟
  7.5  ABB工業機器人模擬
    7.5.1  RobotStudio軟體介紹
    7.5.2  RobotStudio軟體下載和安裝
    7.5.3  RobotStudio軟體界面介紹
    7.5.4  ABB示教器基本操作
    7.5.5  搬運模擬工作站
    7.5.6  碼垛模擬工作站
附錄一：機器人的Matlab模擬
附錄二：六自由度機器人Matlab模擬代碼
參考文獻

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