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演算法驅動(工業機器人參數標定與智能優化)

  • 作者：郭藝璇//李虎//付成龍|責編:于成成//李軍亮
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122476722
  • 出版日期：2025/08/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：128
人民幣：RMB 99 元      售價：元
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內容大鋼
    在工業機器人系統中，精確恰當的參數是影響綜合性能，實現高效化作業的關鍵。為了充分發揮工業機器人的性能潛力，本書系統講解工業機器人運動學參數標定和控制參數智能優化方法，即通過辨識精確的模型參數，配置恰當的控制參數，提高工業機器人的運動控制性能，推動工業機器人高自動化、高智能化轉型升級。
    書中闡釋了面向工業機器人參數優化的典型智能計算方法、基於粒子群演算法的機器人末端測量儀器參數標定方法、基於LSM-PSO演算法的機器人運動學參數標定方法、基於約束蝙蝠演算法的機器人控制參數離線優化方法、基於模糊計算的機器人控制參數在線優化方法等，並通過實際案例介紹了工業機器人參數標定與優化的實踐。
    本書可供機械工程、自動化工程領域的師生學習使用，也可供從事工業機器人相關工作的工程師參考和閱讀。
作者介紹
郭藝璇//李虎//付成龍|責編:于成成//李軍亮
目錄
第1章  緒論
  1.1  工業機器人運動學參數標定
    1.1.1  工業機器人末端位姿測量
    1.1.2  工業機器人運動學參數辨識
    1.1.3  工業機器人運動學參數補償
  1.2  機器人控制參數智能優化
  1.3  本書主要內容
第2章  面向工業機器人參數優化的典型智能計算
  2.1  性能指標及約束條件
  2.2  深度優先搜索演算法
  2.3  粒子群優化演算法
    2.3.1  速度及位置更新公式
    2.3.2  參數設定規則
  2.4  差分進化演算法
  2.5  蝙蝠演算法
  2.6  模糊計算
    2.6.1  模糊系統基本結構
    2.6.2  Mamdani型模糊計算
第3章  基於粒子群演算法的機器人末端測量儀器參數標定
  3.1  概述
  3.2  基於粒子群演算法的R-test結構參數標定方法
    3.2.1  R-test的結構參數傳統標定方法
    3.2.2  基於正交位移的R-test
    3.2.3  基於粒子群演算法的R-test非冗余結構參數標定方法
    3.2.4  R-test測量工業機器人精度
  3.3  感測器測量球面誤差的測量方法及實驗研究
    3.3.1  基於基準點標定的感測器測量球面誤差的測量方法
    3.3.2  激光位移感測器測量球面實驗
  3.4  基於R-test的球心三維位移測量方法實驗
    3.4.1  基於粒子群演算法的R-test結構參數標定方法實驗
    3.4.2  R-test測量工業機器人精度實驗
第4章  基於LSM-PSO演算法的機器人運動學參數標定
  4.1  概述
  4.2  工業機器人運動學正解和反解模型
    4.2.1  經典DH法則
    4.2.2  垂直六關節型工業機器人運動學正解和反解模型
  4.3  工業機器人運動學參數誤差模型
    4.3.1  單個連桿誤差參數模型
    4.3.2  串聯運動鏈的運動學誤差參數模型
  4.4  基於LSM-PSO的位置誤差模型辨識演算法
    4.4.1  基於手眼位姿參數分離的位置誤差辨識模型
    4.4.2  基於LSM-PSO的分步辨識演算法
    4.4.3  模擬結果分析
第5章  基於約束蝙蝠演算法的機器人控制參數離線優化
  5.1  概述
  5.2  機器人控制參數離線優化方案
  5.3  ε約束處理機制
  5.4  數據驅動約束蝙蝠演算法研究
    5.4.1  數據驅動約束蝙蝠演算法的框架
    5.4.2  數據驅動約束蝙蝠演算法的關鍵模塊設計

    5.4.3  收斂性驗證
  5.5  數據驅動約束蝙蝠演算法的數值模擬實驗
    5.5.1  提議的GDFS策略的有效性
    5.5.2  基於CEC2017基準約束函數的實驗
第6章  基於模糊計算的機器人控制參數在線優化
  6.1  概述
  6.2  機器人控制參數在線優化方案
    6.2.1  永磁同步伺服驅動系統
    6.2.2  模糊自適應PI控制方法
  6.3  預測型模糊自適應PI控制結構
    6.3.1  改進的預測函數控制模塊
    6.3.2  自適應模糊調整器
    6.3.3  新型自抗擾PI控制器
  6.4  基於頻率響應的控制參數優化流程
    6.4.1  基於D-分解理論的穩定性和H∞魯棒性分析
    6.4.2  基於穩定性和H∞魯棒性條件的初始參數的設計標準
  6.5  模擬實驗
第7章  工業機器人參數標定與優化實踐
  7.1  工業機器人運動學參數標定實踐
    7.1.1  誤差建模
    7.1.2  位置測量
    7.1.3  誤差辨識
  7.2  工業機器人控制參數優化實踐
    7.2.1  系統描述
    7.2.2  控制參數優化
    7.2.3  模擬實例
參考文獻

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