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多智能體系統協同調控--基於系統相對測量輸出的分散式控制/系統與控制叢書

  • 作者：呂茂斌//劉璐//鄧方//陳傑|責編:朱英彪|總主編:郭雷
  • 出版社：科學
  • ISBN：9787030812261
  • 出版日期：2025/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：160
人民幣：RMB 98 元      售價：元
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內容大鋼
    本書主要介紹多智能體協同調控理論，深入闡述通信拒止時基於系統相對測量輸出的分散式觀測器設計新理論與方法，並圍繞此方法探討多類多智能體系統的分散式協同調控問題。內容涵蓋多智能體系統的基礎理論與圖論的基礎知識、靜態與切換網路拓撲下的多輸入多輸出線性異構多智能體系統一致性調控、二階非線性系統的一致性調控、連續時間與離散時間線性異構多智能體系統協同輸出調控，以及基於機器人相對位置測量的分散式控制器設計，實現了多機器人系統的分散式協同運動調控。此外，詳細介紹了分散式協同控制演算法及實際應用案例等內容，可為讀者提供全方位的學習和實踐指導。
作者介紹
呂茂斌//劉璐//鄧方//陳傑|責編:朱英彪|總主編:郭雷
目錄
編者的話
前言
第1章  緒論
  1.1  引言
  1.2  多智能體系統分散式協同調控問題概述
    1.2.1  多智能體系統一致性調控
    1.2.2  多智能體系統協同輸出調控
  1.3  分散式協同調控方法概述
    1.3.1  基於分散式觀測器的協同調控
    1.3.2  基於分散式內模的協同調控
  1.4  本書的內容和結構
  參考文獻
第2章  線性異構多智能體系統一致性調控
  2.1  引言
  2.2  線性異構多智能體系統一致性調控問題
    2.2.1  基礎知識
    2.2.2  問題描述
  2.3  基於輸出的分散式同步調控
  2.4  穩定性分析
  2.5  模擬示例
  2.6  本章小結
  參考文獻
第3章  線性異構多智能體系統切換拓撲下的一致性調控
  3.1  引言
  3.2  線性異構多智能體系統切換拓撲下的一致性調控問題
    3.2.1  基礎知識
    3.2.2  問題描述
  3.3  基於輸出的分散式協同調控
    3.3.1  基於相對測量輸出的分散式同步信號生成器
    3.3.2  基於輸出的分散式動態輸出反饋控制
    3.3.3  一致性調控到同步鎮定控制：一種低增益方法
  3.4  穩定性分析
  3.5  模擬示例
    3.5.1  數值模擬示例
    3.5.2  多個雙電機伺服系統一致性調控模擬示例
  3.6  本章小結
  參考文獻
第4章  二階非線性多智能體系統一致性調控
  4.1  引言
  4.2  二階非線性多智能體系統一致性調控問題
    4.2.1  基礎知識
    4.2.2  問題描述
  4.3  基於相對輸出的分散式協同調控
    4.3.1  基於相對輸出的分散式觀測
    4.3.2  自適應分散式協同控制
  4.4  穩定性分析
  4.5  模擬示例
    4.5.1  Vol del Pol振蕩器一致性調控模擬示例
    4.5.2  單連桿機械臂一致性調控模擬示例
  4.6  本章小結

  參考文獻
第5章  連續時間多智能體系統協同輸出調控
  5.1  引言
  5.2  連續時間多智能體系統協同輸出調控問題
    5.2.1  基礎知識
    5.2.2  問題描述
  5.3  連續時間分散式協同調節器
    5.3.1  基於相對輸出的連續時間分散式觀測器
    5.3.2  連續時間分散式動態反饋控制器
  5.4  連續時間分散式協同調控：小增益條件
  5.5  連續時間分散式協同調控：低增益設計
  5.6  模擬示例
    5.6.1  數值模擬示例
    5.6.2  多無人車協同輸出調控模擬示例
  5.7  本章小結
  參考文獻
第6章  離散時間多智能體系統協同輸出調控
  6.1  引言
  6.2  離散時間多智能體系統協同輸出調控問題
    6.2.1  基礎知識
    6.2.2  問題描述
  6.3  離散時間分散式協同調節器
    6.3.1  基於相對輸出的離散時間分散式觀測器
    6.3.2  離散時間分散式動態反饋控制器
  6.4  離散時間分散式協同調控：小增益條件
  6.5  離散時間分散式協同調控：低增益設計
  6.6  模擬示例
    6.6.1  數值模擬示例
    6.6.2  多個二階質量彈簧系統的輸出同步控制模擬示例
  6.7  本章小結
  參考文獻
第7章  多機器人系統分散式協同運動調控
  7.1  引言
  7.2  多機器人系統分散式協同運動調控問題
    7.2.1  系統模型
    7.2.2  問題描述
  7.3  基於相對位置信息的自適應分散式協同調控
    7.3.1  基於相對位置信息的分散式觀測
    7.3.2  自適應分散式動態反饋控制
  7.4  穩定性分析
    7.4.1  參考軌跡有界的機器人系統穩定性分析
    7.4.2  參考軌跡無界的機器人系統穩定性分析
  7.5  模擬示例
    7.5.1  雙連桿多機器人系統協同運動調控模擬示例
    7.5.2  鉸鏈式雙連桿多機器人系統協同運動調控模擬示例
  7.6  本章小結
  參考文獻
附錄A  基礎知識
  A.1  圖論
  A.2  線性輸出調節

  A.3  小增益定理
  A.4  Barbalat引理及推論
  參考文獻

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