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機器人視覺基礎--MATLAB編程與應用(新工科視域下普通高等院校機器人學領域精品系列教材)

  • 作者：編者:付中濤//陳緒兵|責編:杜筱娜|總主編:丁漢
  • 出版社：華中科技大學
  • ISBN：9787577217512
  • 出版日期：2025/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：127
人民幣：RMB 36.8 元      售價：元
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內容大鋼
    機器人視覺作為機器視覺在智能機器人領域的拓展應用，充分體現了多學科交叉的重要性。本書深入探討了機器人視覺在實際應用中所涉及的演算法，並利用MATLAB編程語言進行了詳盡的闡述。本書系統地闡釋了機器人視覺系統的組成和工作原理，並配備了相應的MATLAB程序和PPT電子課件以輔助學習。
    全書共10章：第1章緒論，闡述了機器人視覺系統的定義、組成、發展歷程及其應用領域等；第2章至第7章為圖像處理部分，包括數字圖像基礎、圖像預處理、圖像分割、圖像特徵提取、圖像形態學以及圖像模板匹配；第8章和第9章詳細介紹了機器人視覺系統標定和3D視覺測量基礎；第10章給出了機器人視覺的典型案例分析。
    本書可作為高等工科院校機器人工程、機械電子工程、電子信息工程、電腦科學、自動化等專業本科生和研究生的教學參考書，同時也可供相關專業工程技術人員使用。
作者介紹
編者:付中濤//陳緒兵|責編:杜筱娜|總主編:丁漢
目錄
第1章  緒論
  1.1  機器人視覺的概念
  1.2  機器人視覺系統
    1.2.1  工作原理
    1.2.2  系統組成
    1.2.3  常用的視覺開發軟體
  1.3  機器視覺的發展歷程
    1.3.1  國外發展歷程
    1.3.2  國內發展歷程
  1.4  機器人視覺的應用領域
  1.5  機器人視覺的發展趨勢
  習題
第2章  數字圖像基礎
  2.1  圖像
    2.1.1  圖像的分類
    2.1.2  數字圖像
    2.1.3  數字圖像的表示
    2.1.4  顏色模型
  2.2  圖像的數字化
    2.2.1  採樣
    2.2.2  量化
    2.2.3  壓縮編碼
    2.2.4  採樣、量化與數字圖像的關係
  2.3  圖像像素間的關係
    2.3.1  鄰域關係
    2.3.2  鄰接性和連通性
    2.3.3  區域與邊界
    2.3.4  像素之間的距離
  2.4  圖像灰度直方圖
    2.4.1  直方圖的性質
    2.4.2  直方圖的應用
  習題
第3章  圖像預處理
  3.1  圖像的幾何變換
    3.1.1  圖像的平移、旋轉和縮放
    3.1.2  圖像的仿射變換
    3.1.3  圖像的投影變換
  3.2  感興趣區域
  3.3  圖像增強
    3.3.1  直方圖均衡化
    3.3.2  增強對比度
    3.3.3  處理失焦圖像
  3.4  圖像平滑與去噪
    3.4.1  均值濾波
    3.4.2  中值濾波
    3.4.3  高斯濾波
  習題
第4章  圖像分割
  4.1  閾值分割
    4.1.1  全局閾值分割

    4.1.2  局部閾值分割
  4.2  區域分割
    4.2.1  區域生長法
    4.2.2  區域分裂合併法
  4.3  邊緣檢測
    4.3.1  一階微分運算元
    4.3.2  二階微分運算元
  4.4  Hough變換
  4.5  分水嶺演算法
  習題
第5章  圖像特徵提取
  5.1  圖像特徵概述
  5.2  基於區域形狀的特徵
  5.3  基於灰度值的特徵
  5.4  基於圖像紋理的特徵
  習題
第6章  圖像形態學
  6.1  數學形態學運算
  6.2  二值圖像的形態學運算
    6.2.1  腐蝕與膨脹運算
    6.2.2  開與閉運算
    6.2.3  頂帽與底帽運算
    6.2.4  擊中擊不中運算
  6.3  灰度圖像的形態學運算
    6.3.1  腐蝕與膨脹運算
    6.3.2  開與閉運算
    6.3.3  頂帽與底帽運算
  6.4  二值圖像的形態學應用
    6.4.1  邊界提取
    6.4.2  孔洞填充
    6.4.3  骨架運算
  習題
第7章  圖像模板匹配
  7.1  圖像模板匹配概述
  7.2  基於圖像灰度值的模板匹配
    7.2.1  模板匹配的原理
    7.2.2  基於灰度相關性的模板匹配的演算法
  7.3  基於圖像特徵的模板匹配
    7.3.1  不變矩匹配法
    7.3.2  距離變換匹配法
    7.3.3  最小均方誤差匹配法
  7.4  圖像金字塔
  7.5  模板圖像的創建
    7.5.1  從圖像特定區域中創建模板
    7.5.2  使用XLD輪廓創建模板
  習題
第8章  機器人視覺系統標定
  8.1  視覺相機參數的標定
    8.1.1  坐標系的建立與變換
    8.1.2  畸變模型

    8.1.3  相機參數標定的流程
  8.2  機器人手眼關係標定
    8.2.1  標定原理
    8.2.2  標定方程AX=XB的求解
    8.2.3  實例分析
  習題
第9章  3D視覺測量基礎
  9.1  雙目視覺測量法
    9.1.1  工作原理
    9.1.2  工作流程
    9.1.3  實例分析
  9.2  激光三角測量法
    9.2.1  工作原理
    9.2.2  分類
    9.2.3  工作流程
  9.3  結構光測量法
  9.4  飛行時間測量法
  9.5  四種3D測量方法的比較
  習題
第10章  典型案例分析
  10.1  概述
  10.2  視覺測量
  10.3  視覺檢測
  10.4  視覺識別
  10.5  視覺定位
  10.6  機器人視覺伺服
  習題
參考文獻

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