目錄
第1章 認識ABB工業機器人
1.1 ABB工業機器人的組成及說明
1.1.1 ABB工業機器人的組成
1.1.2 示教器的組成及說明
1.1.3 示教器軟體界面說明及語言設置
1.2 RobotStudio編程模擬軟體安裝與使用入門
1.2.1 主要功能
1.2.2 軟體的安裝
1.2.3 啟動軟體和創建機器人工作站
1.2.4 繪製工作台和工件
1.3 ABB工業機器人常用型號與安全操作
1.3.1 ABB工業機器人常用型號
1.3.2 ABB工業機器人操作規程
第2章 ABB工業機器人的基本操作
2.1 ABB工業機器人的手動操作
2.1.1 單軸運動
2.1.2 線性運動
2.1.3 重定位運動
2.2 ABB工業機器人轉數計數器的更新
2.2.1 需要更新轉數計數器的情況
2.2.2 轉數計數器的更新操作
第3章 ABB標準I/O板的接線與配置
3.1 ABB標準I/O板的接線與安裝
3.1.1 DSQC 651的實物外形與端子
3.1.2 DSQC 651的各端子說明
3.1.3 DSQC 651的安裝
3.2 ABB標準I/O板的參數配置
3.2.1 I/O板的地址配置
3.2.2 I/O板輸入、輸出端子的參數配置
3.3 I/O板信號的監視模擬與示教器可編程按鍵的配置使用
3.3.1 I/O板信號的監視模擬
3.3.2 示教器可編程按鍵的配置使用
第4章 程序數據的類型與建立
4.1 程序數據的類型
4.1.1 常用程序數據的類型及說明
4.1.2 程序數據的存儲類型
4.2 程序數據的建立
4.2.1 bool類型數據的建立
4.2.2 num類型數據的建立
4.3 工具、工件和載荷數據的建立
4.3.1 工具數據的建立
4.3.2 工件坐標數據的建立
4.3.3 有效載荷數據的建立
第5章 RAPID程序與編程實例
5.1 RAPID程序的結構與程序編輯器
5.1.1 RAPID程序的結構
5.1.2 程序編輯器
5.2 外部信號控制機器人的RAPID程序編程實例
5.2.1 程序的控制要求
5.2.2 建立程序模塊和例行程序
5.2.3 編寫程序
5.2.4 調試程序
5.2.5 設置程序自動運行
5.2.6 程序的保存
5.3 中斷與中斷程序編程舉例
5.3.1 中斷與中斷程序
5.3.2 中斷程序編程舉例
第6章 常用指令與函數
6.1 賦值指令
6.1.1 常量賦值操作
6.1.2 表達式賦值操作
6.2 運算符與運算指令
6.2.1 基本運算符
6.2.2 數學運算指令
6.3 運動指令
6.3.1 關節運動指令
6.3.2 線性運動指令
6.3.3 圓弧運動指令
6.3.4 絕對位置運動指令
6.4 I/O控制指令
6.4.1 數字信號置位指令
6.4.2 數字信號複位指令
6.4.3 數字輸入信號等待指令
6.4.4 數字輸出信號等待指令
6.4.5 條件等待指令
6.4.6 等待時間指令
6.5 流程式控制制類指令
6.5.1 Compact IF與IF指令
6.5.2 FOR指令
6.5.3 WHILE指令
6.5.4 TEST指令
6.5.5 GOTO、LABEL指令
6.5.6 ProcCall和RETURN指令
6.5.7 查找指令
6.6 函數的使用
6.6.1 常用的運算函數
6.6.2 Abs函數的功能與輸入操作
6.6.3 Offs函數的功能與輸入操作
6.6.4 CRobT函數的功能與輸入操作
6.6.5 創建自定義函數
第7章 ABB工業機器人編程實例
7.1 ABB工業機器人切割圖形（軌跡運動）
7.1.1 控制要求與注意事項
7.1.2 配置I/O信號
7.1.3 創建工具和工件坐標數據
7.1.4 編寫程序
7.1.5 程序調試和設置自動運行
7.2 ABB工業機器人搬運碼垛
7.2.1 控制要求
7.2.2 配置I/O信號
7.2.3 創建工具、工件、載荷數據
7.2.4 編寫程序
7.2.5 程序調試和設置自動運行
附
[