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移動機器人數字孿生工程實踐(21世紀高等學校機械設計製造及其自動化專業系列教材)

  • 作者：編者:謝遠龍//王書亭|責編:程青
  • 出版社：華中科技大學
  • ISBN：9787577217475
  • 出版日期：2025/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：191
人民幣：RMB 39.8 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以移動機器人數字孿生建模和應用工程案例為主線，以項目化形式介紹了移動機器人數字孿生的相關知識。全書分為兩部分。第一部分為緒論；第二部分為第1?5章，共涉及5個項目，分別為移動機器人本體模型構建、構建移動機器人規劃控制演算法優化服務框架、基於數字孿生模型的規劃演算法工程實踐、基於數字孿生模型的控制演算法工程實踐、基於數字孿生模型的柔性生產線工程實踐。
    本書可作為機械類專業、自動化專業移動機器人相關課程的教材，也可供移動機器人領域工程技術人員參考。
作者介紹
編者:謝遠龍//王書亭|責編:程青
目錄
緒論
  0.1  工業數字孿生簡介
    0.1.1  數字孿生的概念
    0.1.2  數字孿生的技術特徵
  0.2  工業數字孿生的應用場景
    0.2.1  數字化設計
    0.2.2  數字孿生機床
    0.2.3  智慧工廠
    0.2.4  智能運維
第1章  移動機器人本體模型構建
  1.1  移動機器人數學模型構建
    1.1.1  移動機器人預備知識
    1.1.2  移動機器人運動學模型構建
    1.1.3  移動機器人動力學模型構建
  1.2  移動機器人數字孿生模型構建
    1.2.1  數字孿生模型構建準備工作
    1.2.2  移動機器人幾何模型構建
    1.2.3  移動機器人物理模型構建
    1.2.4  移動機器人孿生測試平台構建
  1.3  移動機器人孿生數據處理
    1.3.1  認識MySQL
    1.3.2  準備工作
    1.3.3  Unity與MySQL通信構建
  1.4  移動機器人孿生模型實機通信
    1.4.1  TCP原理
    1.4.2  Qt基本知識
    1.4.3  基於Qt的TCP通信準備工作
第2章  移動機器人規劃控制演算法優化服務框架
  2.1  軌跡規劃演算法優化服務模塊
    2.1.1  規劃模塊UI面板設計及初始準備
    2.1.2  規劃模式腳本設計
    2.1.3  規劃模塊運行
  2.2  軌跡平滑優化模塊
    2.2.1  軌跡優化模塊UI面板設計及初始準備
    2.2.2  軌跡優化模塊腳本設計
    2.2.3  軌跡優化模塊運行
  2.3  軌跡跟蹤控制演算法與數據存儲模塊
    2.3.1  控制模塊UI面板設計
    2.3.2  控制模塊腳本設計
    2.3.3  場景複位腳本設計
  2.4  虛實聯動通信模塊
    2.4.1  環境配置
    2.4.2  在Qt中構建TCP客戶端
    2.4.3  Qt連接MySQL資料庫
    2.4.4  代碼及通信效果展示
第3章  移動機器人規劃演算法工程實踐
  3.1  Dijkstra演算法
    3.1.1  Dijkstra演算法基本原理
    3.1.2  Dijkstra演算法實例
  3.2  A*演算法

    3.2.1  A*演算法基本原理
    3.2.2  A*演算法實例
  3.3  RRT演算法
    3.3.1  RRT演算法基本原理
    3.3.2  RRT演算法實例
  3.4  遺傳演算法
    3.4.1  遺傳演算法基本原理
    3.4.2  遺傳演算法實例
  3.5  動態窗口演算法
    3.5.1  動態窗口演算法基本原理
    3.5.2  動態窗口演算法實例
  3.6  人工勢場演算法
    3.6.1  人工勢場演算法基本原理
    3.6.2  人工勢場演算法實例
第4章  移動機器人控制演算法工程實踐
  4.1  PID控制演算法
    4.1.1  基本原理
    4.1.2  演算法實例
  4.2  滑模控制演算法
    4.2.1  基本原理
    4.2.2  演算法案例
  4.3  模糊控制演算法
    4.3.1  基本原理
    4.3.2  演算法案例
  4.4  模型預測控制演算法
    4.4.1  基本原理
    4.4.2  演算法案例
  4.5  迭代學習控制演算法
    4.5.1  基本原理
    4.5.2  演算法案例
第5章  移動機器人柔性生產線工程實踐
  5.1  柔性生產線預備知識
    5.1.1  傳統自動化生產線建設模式
    5.1.2  智能柔性自動化生產線建設模式
    5.1.3  基於數字孿生技術的智能生產模式
  5.2  柔性生產線模擬系統架構
    5.2.1  物理層
    5.2.2  孿生數據層
    5.2.3  虛擬層
  5.3  移動機械臂作業系統數字孿生模型
    5.3.1  機械臂行為模型完善
    5.3.2  機械臂控制腳本測試
    5.3.3  移動機器人規則模型補充
  5.4  柔性生產線模擬系統構建
    5.4.1  生產線組成單元分類
    5.4.2  虛擬生產線構建
    5.4.3  模擬實例
參考文獻

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