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機器人操作系統ROS原理及應用(雙色印刷職業教育智能製造領域高素質技術技能人才培養系列教材)

  • 作者：編者:余永洪|責編:馮睿娟
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111766032
  • 出版日期：2024/11/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：197
人民幣：RMB 45 元      售價：元
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內容大鋼
    本書介紹了機器人操作系統ROS的基本概念及開發調試方法。全書分5章：第1章為Ubuntu操作系統，介紹了Ubuntu 20.04的使用、文件與目錄操作、vi編輯器和包管理；第2章為ROS概述與環境設置，介紹了如何在虛擬機上安裝ROS和設置VSCode開發環境；第3章為ROS系統架構，介紹了ROS系統的構成與目錄結構；第4章為ROS通信機制，介紹了ROS話題、消息、服務、參數，並在ROS自帶的模擬海龜示例基礎上，通過大量例子講述ROS通信命令的用法和Python程序實現；第5章為ROS運行管理，介紹了ROS的運行調試工具及用法，包括計算圖資源命名與重命名、分散式通信設置、消息錄製與回放、日誌消息、可視化與模擬。本書內容切合實際、圖文並茂、通俗易懂。
    本書可作為高等職業院校智能機器人、人工智慧等相關專業的教材，也可作為智能機器人系統開發技術人員的參考用書。
作者介紹
編者:余永洪|責編:馮睿娟
目錄
前言
二維碼索引
第1章  Ubuntu操作系統
  1.1  Ubuntu簡介
    1.1.1  Ubuntu起源與發展
    1.1.2  Ubuntu組成
    1.1.3  Ubuntu目錄結構
    1.1.4  Ubuntu操作技巧
  1.2  文件與目錄操作
    1.2.1  特殊目錄
    1.2.2  pwd命令
    1.2.3  cd命令
    1.2.4  ls命令
    1.2.5  touch命令
    1.2.6  mkdir命令
    1.2.7  cp命令
    1.2.8  mv命令
    1.2.9  rm命令
    1.2.10  clear命令
  1.3  文件內容
    1.3.1  cat命令
    1.3.2  less命令
    1.3.3  head命令
    1.3.4  tail命令
    1.3.5  grep命令
    1.3.6  wc命令
  1.4  重定向與文件編輯
    1.4.1  重定向
    1.4.2  重定向輸出
    1.4.3  追加到文件
    1.4.4  重定向輸入
    1.4.5  管道
    1.4.6  vim編輯器
  1.5  文件許可權、進程與系統管理
    1.5.1  通配符
    1.5.2  文件命名
    1.5.3  命令幫助
    1.5.4  文件許可權
    1.5.5  ps命令
    1.5.6  kill命令
    1.5.7  df命令
    1.5.8  du命令
    1.5.9  重啟與關機
  1.6  文件查找、打包與壓縮
    1.6.1  文件查找
    1.6.2  打包與壓縮
  1.7  管理軟體包
    1.7.1  管理在線包
    1.7.2  安裝/卸載離線包
    1.7.3  管理Python功能包

  本章小結
  習題
第2章  ROS概述與環境設置
  2.1  了解ROS
    2.1.1  ROS的產生背景
    2.1.2  ROS的概念
    2.1.3  ROS的特點
    2.1.4  ROS的版本
  2.2  安裝ROS
    2.2.1  Windows系統的虛擬機軟體
    2.2.2  macOS系統的虛擬機軟體
    2.2.3  創建虛擬機
    2.2.4  虛擬機安裝Ubuntu
    2.2.5  雙系統安裝Ubuntu
    2.2.6  安裝ROS
    2.2.7  測試ROS
  2.3  搭建ROS集成開發環境
    2.3.1  安裝Terminator
    2.3.2  安裝VSCode
  本章小結
  習題
第3章  ROS系統架構
  3.1  ROS文件系統
    3.1.1  工作空間
    3.1.2  軟體包
    3.1.3  ROS文件管理
  3.2  ROS架構
    3.2.1  節點
    3.2.2  節點管理器
    3.2.3  計算圖
    3.2.4  客戶端庫
    3.2.5  運行與查看節點
  本章小結
  習題
第4章  ROS通信機制
  4.1  話題
    4.1.1  話題通信流程
    4.1.2  節點計算圖
    4.1.3  話題信息
  4.2  消息
    4.2.1  消息文件與類型
    4.2.2  常用消息類型
    4.2.3  rosmsg命令
    4.2.4  rostopic命令
    4.2.5  使用rostopic繪圖
  4.3  編寫發布/訂閱程序
    4.3.1  Hello World
    4.3.2  發布/訂閱字元消息
    4.3.3  海龜做圓周運動
    4.3.4  海龜繪圖示例

    4.3.5  獲取海龜位姿
    4.3.6  調整包依賴項
  4.4  創建自定義消息
    4.4.1  自定義消息類型
    4.4.2  使用自定義消息
  4.5  服務
    4.5.1  服務通信
    4.5.2  相關服務命令
    4.5.3  命令行調用海龜服務
    4.5.4  常見服務消息類型
    4.5.5  程序調用海龜服務
    4.5.6  自定義服務
    4.5.7  調用自定義服務
    4.5.8  自定義服務移動海龜
  4.6  參數伺服器
    4.6.1  參數數據類型
    4.6.2  設置與讀取參數
    4.6.3  改變背景顏色
  本章小結
  習題
第5章  ROS運行管理
  5.1  計算圖資源命名
    5.1.1  命名規範
    5.1.2  全局名稱
    5.1.3  相對名稱
    5.1.4  私有名稱
    5.1.5  匿名名稱
    5.1.6  多工作空間
  5.2  launch文件
    5.2.1  launch文件標籤
    5.2.2  編寫launch文件
    5.2.3  launch文件遠程啟動
  5.3  節點重命名
    5.3.1  節點重命名示例
    5.3.2  命名空間
    5.3.3  launch文件設置重命名
    5.3.4  程序設置重命名
  5.4  話題重命名
    5.4.1  rosrun命令重命名話題
    5.4.2  launch文件重命名話題
    5.4.3  程序重命名話題
    5.4.4  反向海龜
  5.5  設置修改參數
    5.5.1  rosrun命令設置參數
    5.5.2  launch文件設置參數
    5.5.3  程序設置參數
  5.6  ROS分散式通信設置
    5.6.1  環境變數設置
    5.6.2  SSH遠程登錄
    5.6.3  SSH無密碼登錄

    5.6.4  遠程文件傳輸
  5.7  消息錄製與回放
    5.7.1  rosbag命令
    5.7.2  錄製與回放示例
    5.7.3  rosbag功能包
  5.8  日誌消息
    5.8.1  日誌級別
    5.8.2  生成日誌消息
    5.8.3  查看日誌消息
    5.8.4  啟用和禁用日誌
    5.8.5  rqt工具箱
  5.9  可視化與模擬
    5.9.1  RViz
    5.9.2  Gazebo
    5.9.3  SLAM建圖與導航
  本章小結
  習題
參考文獻

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