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機器人技術基礎及應用(新形態立體化雙色印刷普通高等教育機器人工程專業系列教材)

  • 作者：編者:項四通//崔玉國//虞思禕|責編:秦菲
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111760115
  • 出版日期：2024/08/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：199
人民幣：RMB 65 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統地介紹了機器人技術的基礎理論及應用知識，以及國內外機器人研究與應用的最新進展。全書共10章，內容包括機器人概論、機器人機械結構及驅動傳動系統、機器人運動學、機器人動力學、機器人控制、機器人軌跡規劃、機器人感測、機器人模擬、機器人應用和機器人技術變革。?
    本書可作為高等院校機械電子工程、機械設計製造及其自動化、機器人工程、智能製造工程等專業本科生或研究生的專業課程教材，也可為從事機器人研究、開發和應用的科研人員提供參考。
作者介紹
編者:項四通//崔玉國//虞思禕|責編:秦菲
目錄
第1章  機器人概論
  1.1  機器人的概念
  1.2  機器人的基本組成與分類
    1.2.1  機器人的基本組成
    1.2.2  機器人的分類
  1.3  機器人的技術參數
  1.4  機器人的應用與發展
    1.4.1  機器人的應用領域
    1.4.2  機器人的發展趨勢
    1.4.3  國內外主要機器人公司
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第2章  機器人機械結構及驅動傳動系統
  2.1  機器人機械結構及驅動傳動系統概述
  2.2  機器人的機械結構
    2.2.1  串聯機器人的機械結構
    2.2.2  並聯機器人的機械結構
    2.2.3  移動機器人的機械結構
    2.2.4  末端執行器
  2.3  機器人的驅動系統
    2.3.1  電機驅動
    2.3.2  液壓驅動
    2.3.3  氣壓驅動
    2.3.4  其他驅動方式
  2.4  機器人的傳動機構
    2.4.1  諧波減速器
    2.4.2  RV減速器
    2.4.3  同步帶傳動
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第3章  機器人運動學
  3.1  機器人運動學概述
  3.2  齊次坐標及對象描述
    3.2.1  點的位置描述
    3.2.2  齊次坐標
    3.2.3  坐標軸方向的描述
    3.2.4  動坐標系位姿的描述
  3.3  齊次坐標及變換
    3.3.1  平移的齊次變換
    3.3.2  旋轉的齊次變換
    3.3.3  複合變換
    3.3.4  運算元左乘和右乘規則
  3.4  工業機器人連桿參數及其齊次變換矩陣
    3.4.1  連桿參數及連桿坐標系的建立
    3.4.2  連桿坐標系之間的變換矩陣
  3.5  串聯機器人運動學分析
    3.5.1  機器人運動學方程
    3.5.2  正運動學

    3.5.3  逆運動學
    3.5.4  運動學反解
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第4章  機器人動力學
  4.1  機器人動力學概述
  4.2  機器人速度雅可比矩陣與速度分析
    4.2.1  機器人速度雅可比矩陣
    4.2.2  機器人速度分析
  4.3  機器人力雅可比矩陣與靜力計算
    4.3.1  機器人靜力學
    4.3.2  機器人力雅可比矩陣
    4.3.3  機器人靜力計算
  4.4  機器人動力學建模
    4.4.1  拉格朗日法
    4.4.2  牛頓-歐拉法
    4.4.3  關節空間和操作空間動力學
  4.5  機器人動力學應用實例
    4.5.1  碰撞檢測
    4.5.2  牽引示教
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第5章  機器人控制
  5.1  機器人控制概述
  5.2  機器人控制的特點及分類
    5.2.1  機器人控制的特點
    5.2.2  機器人控制的分類
  5.3  機器人位置控制
    5.3.1  位置控制器模型
    5.3.2  單關節位置控制
    5.3.3  多關節位置控制
  5.4  機器人力控制
    5.4.1  力控制基本原理
    5.4.2  穩態誤差分析
    5.4.3  機器人位置/力混合控制
  5.5  機器人智能控制
    5.5.1  自適應控制
    5.5.2  滑膜控制
    5.5.3  學習控制
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第6章  機器人軌跡規劃
  6.1  機器人軌跡規劃概述
  6.2  機器人軌跡規劃的基本原理
    6.2.1  軌跡規劃的概念
    6.2.2  軌跡規劃的一般性問題
    6.2.3  軌跡規劃的生成方式

    6.2.4  軌跡規劃涉及的主要問題
  6.3  關節機器人的軌跡規劃
    6.3.1  多項式插值軌跡規劃
    6.3.2  拋物線過渡的線性運動軌跡
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第7章  機器人感測
  7.1  機器人感測概述
  7.2  機器人感測器分類與性能指標
    7.2.1  機器人感測器的定義
    7.2.2  機器人感測器的分類
    7.2.3  機器人感測器的性能指標
    7.2.4  機器人感測器的要求與選擇
  7.3  機器人內部感測器
    7.3.1  位移感測器
    7.3.2  速度感測器
    7.3.3  加速度感測器
    7.3.4  傾斜角感測器
  7.4  機器人外部感測器
    7.4.1  視覺感測器
    7.4.2  力覺感測器
    7.4.3  距離感測器
    7.4.4  其他感測器
  7.5  機器人多感測器信息融合
    7.5.1  多感測器信息融合技術
    7.5.2  多感測器信息融合應用實例
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第8章  機器人模擬
  8.1  機器人模擬概述
  8.2  MATLAB/Simulink模擬工具箱
    8.2.1  MATLAB/Simulink概述
    8.2.2  Simulink工具箱的使用
  8.3  基於MATLAB和Solidworks的機器人聯合模擬案例
    8.3.1  由Solidworks模型導入
    8.3.2  在Simulink中對模型編程
    8.3.3  模擬結果
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第9章  機器人應用
  9.1  機器人應用概述
  9.2  工業機器人
    9.2.1  焊接機器人
    9.2.2  搬運機器人
    9.2.3  噴塗機器人
    9.2.4  檢修機器人
  9.3  服務機器人

    9.3.1  手術機器人
    9.3.2  康復機器人
    9.3.3  教育機器人
  9.4  特種機器人
    9.4.1  水下機器人
    9.4.2  空間機器人
    9.4.3  軍用機器人
    9.4.4  消防機器人
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
第10章  機器人技術變革
  10.1  機器人技術變革概述
  10.2  仿生機器人
    10.2.1  足式機器人
    10.2.2  仿生魚
    10.2.3  撲翼飛行機器人
  10.3  軟體機器人
    10.3.1  軟體機械臂
    10.3.2  軟體機械手
    10.3.3  軟體仿生機器人
  10.4  微納機器人
    10.4.1  微型機器人
    10.4.2  微納米機器人
    10.4.3  微納操作機器人
  本章小結與重點
  習題
  本章重點專業英語辭彙
參考文獻

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