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機器人觸覺感知的原理與方法(精)/智能機器人技術叢書

  • 作者：孫富春//劉華平//方斌|責編:王九賢|總主編:韓力群//黃心漢
  • 出版社：國防工業
  • ISBN：9787118124712
  • 出版日期：2024/06/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：170
人民幣：RMB 128 元      售價：元
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內容大鋼
    本書從感測和感知的角度出發，研究提升機器人的視-觸覺多模態融合感知能力的手段。通過深入剖析操作過程中視覺信息與觸覺信息的關聯關係開發統一的編碼框架，並設計視覺信息與觸覺信息的多模態聯合表示方法，在此基礎上建立視-觸覺多模態信息融合感知的新方法，解決精細物體識別與分類與操作問題。作者團隊在這一領域已開展多年系統深入的研究工作，本書的相關內容均為作者團隊近年來的研究成果，處於國際先進地位。
作者介紹
孫富春//劉華平//方斌|責編:王九賢|總主編:韓力群//黃心漢
目錄
第1章  概述
  1.1  觸覺感知
    1.1.1  形狀的觸覺識別
    1.1.2  紋理材質的觸覺識別
    1.1.3  形變的觸覺識別
    1.1.4  探測動作
  1.2  視-觸覺融合感知
    1.2.1  視-觸覺融合感知演算法
    1.2.2  視-觸覺一體化融合感知
  1.3  數據集
    1.3.1  觸覺數據集
    1.3.2  視-觸覺融合數據集
  1.4  未來展望
第2章  電容式陣列觸覺感測器
  2.1  電容式觸覺感測器原理
  2.2  觸覺感測器的設計
  2.3  觸覺感測器的加工與製備
  2.4  觸覺感測器靜態測試
    2.4.1  力學測試結果
    2.4.2  電學特性測試結果
第3章  觸覺目標識別
  3.1  觸覺目標識別的基本原理
  3.2  觸覺信息的動態時間規整距離表示
  3.3  基於最近鄰的觸覺目標識別
    3.3.1  Martin-KNN分類演算法
    3.3.2  DTW-KNN分類演算法
  3.4  系統包
    3.4.1  超限學習機
    3.4.2  數據集
    3.4.3  實驗結果
第4章  觸覺感知的深度學習方法
  4.1  隨機離散卷積神經網路
    4.1.1  卷積權重離散共享
    4.1.2  卷積權重正交隨機初始化
    4.1.3  RTCN的輸入頻率選擇性分析
  4.2  觸覺流
  4.3  三分支卷積網路
    4.3.1  空間特徵提取分支：觸覺單幀
    4.3.2  時間特徵提取分支：觸覺流+幀間差分
    4.3.3  層級化特徵融合
  4.4  實驗驗證與分析
    4.4.1  實驗基準數據集
    4.4.2  實驗配置與參數設定
    4.4.3  RTCN輸入不變性分析
    4.4.4  時間與空間特徵鑒別力分析
    4.4.5  與同類先進方法比較
第5章  視-觸覺融合目標識別
  5.1  觸覺信息與視覺信息融合的目標識別
  5.2  圖像信息表達
  5.3  視-觸覺融合演算法

  5.4  實驗及結果分析
    5.4.1  數據採集
    5.4.2  實驗結果
第6章  滑覺檢測
  6.1  滑覺檢測概述
  6.2  基於 Haar 小波的滑覺檢測方法
    6.2.1  點覆蓋滑覺檢測演算法
    6.2.2  面覆蓋滑覺檢測演算法
  6.3  基於機器學習的滑覺檢測方法
    6.3.1  滑動數據集
    6.3.2  滑覺檢測方法
第7章  機器人視-觸覺融合抓取操作
  7.1  問題描述
  7.2  抓取檢測深度網路
    7.2.1  抓取參考矩形框
    7.2.2  不考慮旋轉的抓取檢測深度網路結構
    7.2.3  考慮旋轉的抓取檢測深度網路結構
  7.3  機器人抓取數據集
    7.3.1  Cornell 抓取數據集
    7.3.2  CMU 抓取數據集
    7.3.3  THU 抓取數據集
  7.4  抓取操作實驗的驗證
    7.4.1  不考慮旋轉的抓取檢測深度網路(CMU抓取數據集)
    7.4.2  考慮旋轉的抓取檢測深度網路(Cornell 抓取數據集)
    7.4.3  考慮旋轉的抓取檢測深度網路(THU抓取數據集)
第8章  基於視-觸模態的抓取穩定預測
  8.1  視-觸多模態數據採集系統
  8.2  抓取穩定預測
    8.2.1  數據預處理
    8.2.2  基於視覺的抓取穩定預測網路
    8.2.3  基於視-觸覺融合的抓取穩定預測網路
  8.3  實驗驗證
第9章  基於視-觸原理的多模態感測器
  9.1  多模態感測器的研製
    9.1.1  多模態觸覺感測器的工作原理
    9.1.2  光學系統設計
    9.1.3  彈性體的製備實驗與分析
    9.1.4  附著層的製備實驗與分析
    9..1.5  裝置結構設計與加工
  9.2  多模態信息及數據集
    9.2.1  紋理信息及數據集
    9.2.2  溫度信息及數據集
    9.2.3  三維力信息
  9.3  多模態觸覺感知演算法
    9.3.1  紋理感知演算法
    9.3.2  溫度感知演算法
    9.3.3  三維力感知演算法
  9.4  機器人多模態感知的操作驗證
    9.4.1  機器人精細裝配操作實驗
    9.4.2  多模態信息感知操作

參考文獻

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