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視覺伺服原理與應用/航天先進技術研究與應用系列

  • 作者：屈楨深//李莉//朱兵|責編:宋曉翠//龐亭亭
  • 出版社：哈爾濱工業大學
  • ISBN：9787576711530
  • 出版日期：2024/07/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：263
人民幣：RMB 78 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統地闡述了視覺伺服的基本原理及應用。全書分為三部分，在概述視覺伺服概念和發展的基礎上，首先介紹電腦視覺的基本內容，包括視覺感知、數字圖像處理、特徵檢測、單目視覺位姿測量與標定、多視幾何與三維重構等，為後續內容打下基礎；其次討論視覺伺服對象和視覺控制方法；最後通過多個實例展示視覺伺服在不同領域中的應用。每章后附有本章小結和參考文獻。
    本書結構清晰，圖文並茂，具有系統性和應用性的特點。本書可作為高等院校理工類相關專業的本科高年級學生及研究生課程教材，也可供相關工程技術人員參考自學。
作者介紹
屈楨深//李莉//朱兵|責編:宋曉翠//龐亭亭
目錄
第1章  緒論
  1.1  什麼是視覺伺服
  1.2  視覺伺服發展簡史
  1.3  視覺伺服應用實例
  1.4  內容組織與教學建議
  1.5  本章小結
  本章參考文獻
第2章  視覺感知
  2.1  視覺感知機理
  2.2  圖像採集設備
  2.3  圖像採樣與量化
  2.4  數字視頻
  2.5  本章小結
  本章參考文獻
第3章  數字圖像處理
  3.1  頻域圖像濾波與空間域圖像濾波
  3.2  圖像平滑與去噪
  3.3  邊緣檢測
  3.4  圖像分割
  3.5  本章小結
  本章參考文獻
第4章  特徵檢測
  4.1  角點檢測
  4.2  RANSAC圖像匹配
  4.3  Hough變換檢測直線特徵和圓特徵
  4.4  本章小結
  本章參考文獻
第5章  單目視覺位姿測量與標定
  5.1  坐標系定義與攝像機成像模型
  5.2  攝像機參數標定
  5.3  單目視覺位姿測量
  5.4  本章小結
  本章參考文獻
第6章  多視幾何與三維重構
  6.1  極線幾何與基本矩陣
  6.2  三維重構
  6.3  雙目立體視覺測量
  6.4  圖像配准
  6.5  多視圖像拼接
  6.6  本章小結
  本章參考文獻
第7章  視覺伺服對象
  7.1  基本原理
  7.2  串聯機械臂
  7.3  二維雲台／隨動系統
  7.4  輪式移動機器人
  7.5  固定翼飛行器
  7.6  旋翼飛行器
  7.7  本章小結
  本章參考文獻

第8章  視覺控制方法
  8.1  視覺伺服分類
  8.2  坐標變換與圖像雅可比矩陣
  8.3  基於位置的視覺伺服
  8.4  基於圖像的視覺伺服
  8.5  2.5維視覺控制
  8.6  本章小結
  本章參考文獻
第9章  視覺伺服應用實例
  9.1  視覺引導機械臂自動抓取系統
  9.2  低成本眼在手外機械臂視覺伺服系統
  9.3  陀螺穩定吊艙視覺控制系統
  9.4  旋翼無人機目標跟隨系統
  9.5  空地無人協同導航系統
  9.6  本章小結
  本章參考文獻
附錄  部分彩圖

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