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人形機器人(原書第2版)/機器人進階系列

  • 作者：編者:(日)?田秀司|責編:王穎|譯者:冷春濤//曹暘//曹其新
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111757207
  • 出版日期：2024/07/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：243
人民幣：RMB 79 元      售價：元
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內容大鋼
    本書結合人形機器人研究中各類先進方法，系統地介紹了驅動人形機器人運動的基礎知識、推導過程以及應用案例，闡述了人形機器人的運動學、動力學表示方法，描述了人形機器人雙足行走行為的生成和控制方法，並拓展了其他多種動作的實現方法，最後介紹了動力學建模、模擬和高效動力學的計算方法。
作者介紹
編者:(日)?田秀司|責編:王穎|譯者:冷春濤//曹暘//曹其新
目錄
第2版前言
第1版前言
第1章  人形機器人概論
  1.1  人形機器人簡介
    1.1.1  什麼是人形機器人
    1.1.2  人形機器人歷史
  1.2  本書章節內容
  1.3  人形機器人的研發動向
    1.3.1  人類合作、共存型機器人系統研發項目（1998—2002）
    1.3.2  類人形機器人研究的擴大與擴展（2005—2012）
    1.3.3  核電站事故與DARPA機器人挑戰賽(2011—2015)
    1.3.4  DRC之後（2015—2020）
  1.4  展望
  1.5  拓展：相關書籍
第2章  機器人運動學
  2.1  坐標變換
    2.1.1  世界坐標系
    2.1.2  局部坐標系和同次變換矩陣
    2.1.3  基於一個局部坐標系定義另一個局部坐標系
    2.1.4  同次變換矩陣的鏈式法則
  2.2  旋轉運動的性質
    2.2.1  滾轉、俯仰、偏轉的表現方式
    2.2.2  旋轉矩陣的含義
    2.2.3  旋轉矩陣的逆矩陣
    2.2.4  角速度向量
    2.2.5  旋轉矩陣的微分和角速度向量的關係
    2.2.6  角速度向量的積分和旋轉矩陣的關係
    2.2.7  矩陣對數函數
  2.3  物體在三維空間的速度和角速度
    2.3.1  單個物體的速度和角速度
    2.3.2  兩個物體的速度和角速度
  2.4  人形機器人的分割方法和控製程序
……
第3章  ZMP和機器人動力學
第4章  雙足行走
第5章  人形機器人全身運動模式的建立
第6章  動力學模擬
參考文獻

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