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機器人控制技術--微體系結構集成電路設計(科學出版社十四五普通高等教育研究生規劃教材)

  • 作者：編者:沈亮//杜巧玲|責編:潘斯斯
  • 出版社：科學
  • ISBN：9787030778499
  • 出版日期：2024/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：237
人民幣：RMB 98 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以機器人運動規劃為控制對象，系統地介紹了機器人控制技術中微體系結構集成電路的設計與應用知識。本書主要包括以下內容：機器人分析基礎、機器人感知系統、機器人運動控制系統、微體系結構集成電路設計、數字集成電路設計和基於FPGA的集成電路設計。在內容編排上，本書將理論知識與實踐操作進行結合，力求使內容更具有實用性和應用性，同時還包括了多個國內外領先技術案例，可以幫助讀者更好地了解機器人控制技術中微體系結構集成電路的研究和應用現狀。
    本書注重基礎，取材新穎，內容豐富，涉及的技術較新，實用性強，反映了現代微處理器技術發展的趨勢。本書既可作為高等院校集成電路科學與工程、電子科學與技術、儀器科學與技術等學科的研究生教材，也可供其他專業作為選修課教材以及社會讀者參考。
作者介紹
編者:沈亮//杜巧玲|責編:潘斯斯
目錄
第1章  機器人分析基礎
  1.1  機器人運動學基礎
    1.1.1  常用空間坐標系介紹
    1.1.2  空間姿態描述方法
    1.1.3  機器人連桿坐標建立的D-H模型
    1.1.4  正運動學分析
    1.1.5  逆運動學分析
  1.2  機器人動力學基礎
    1.2.1  拉格朗日法
    1.2.2  牛頓-歐拉法
    1.2.3  旋量法
  1.3  機械臂軌跡規劃
    1.3.1  關節空間軌跡規劃
    1.3.2  笛卡兒空間軌跡規劃
  1.4  運動學分析演算法舉例
    1.4.1  攀爬機器人的正運動學分析
    1.4.2  基於灰狼遺傳演算法的逆運動學求解
  1.5  動力學分析演算法舉例
    1.5.1  基於旋量理論的拉格朗日動力學方程
    1.5.2  連桿雅可比矩陣的計算
    1.5.3  攀爬機器人的動力學方程
  1.6  軌跡規劃模擬
    1.6.1  靈巧手單根手指正運動學分析模擬
    1.6.2  單根手指軌跡規劃演算法的模擬
    1.6.3  單根手指軌跡規劃演算法的實驗
第2章  機器人感知系統
  2.1  機器人感測器
    2.1.1  關節位置感測器
    2.1.2  距離感測器
    2.1.3  觸覺感測器
    2.1.4  視覺感測器
  2.2  感知數據採集與處理
    2.2.1  預處理
    2.2.2  多感測器融合架構
  2.3  人工智慧與機器學習
  2.4  應用設計
    2.4.1  人體姿態解算演算法及人機姿態映射的研究
    2.4.2  模糊神經網路自主導航閉環演算法
第3章  機器人運動控制系統
  3.1  機器人運動控制系統的分類
  3.2  機器人運動規劃控制策略
  3.3  機器人運動控制系統的設計
    3.3.1  機器人運動控制系統的硬體設計
    3.3.2  機器人運動控制系統的軟體設計
  3.4  機器人運動控制系統設計舉例
    3.4.1  靈巧手接觸力反饋控制
    3.4.2  靈巧手控制系統
第4章  微體系結構集成電路設計
  4.1  微體系結構集成電路設計的方法
  4.2  微體系結構集成電路設計的工具

  4.3  微體系結構集成電路設計的關鍵技術
    4.3.1  機器人控制系統集成——流水線技術
    4.3.2  機器人控制系統集成——浮點運算部件
    4.3.3  機器人控制系統集成——高速緩衝存儲器
    4.3.4  機器人控制系統集成——匯流排技術
    4.3.5  機器人控制系統集成——中斷處理
第5章  數字集成電路設計
  5.1  數字集成電路設計描述
    5.1.1  規格設計
    5.1.2  RTL設計
    5.1.3  功能模擬
  5.2  數字集成電路設計綜合
    5.2.1  邏輯綜合
    5.2.2  形式驗證
    5.2.3  靜態時序分析
    5.2.4  綜合后模擬
  5.3  可測性設計
    5.3.1  掃描鏈
    5.3.2  邊界掃描
    5.3.3  內建自測試
  5.4  後端設計
  5.5  低功耗設計
    5.5.1  動態功耗
    5.5.2  靜態功耗
    5.5.3  不同層次低功耗設計
  5.6  集成電路製造工藝
第6章  基於FPGA的集成電路設計
  6.1  FPGA的結構和特點
  6.2  FPGA的設計流程
  6.3  基於FPGA的集成電路設計案例
    6.3.1  5級深度超標量流水線的FPGA模擬
    6.3.2  浮點部件輸入數據級的FPGA模擬
    6.3.3  高速緩衝存儲器中CAM的FPGA模擬
    6.3.4  IIC協議及控制的FPGA模擬
    6.3.5  中斷控制器模擬
參考文獻

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