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自適應控制理論與應用(第2版)

  • 作者：編者:張衛忠//王偉//趙良玉|責編:陳莉華
  • 出版社：北京理工大學
  • ISBN：9787576313765
  • 出版日期：2024/04/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：194
人民幣：RMB 59 元      售價：元
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內容大鋼
    本書主要分為10章。第1章主要是從宏觀的角度介紹了自適應控制理論提出的背景和意義，培養學生努力學習和勇於創新的精神；第2章介紹了自適應控制的數學基礎，力求給學生奠定良好的解決問題的基礎；第3章介紹了實時參數估計，注重具體的技術細節講述；第4章介紹了模型參考自適應控制，引入向模範學習的思政點；第5章是自校正控制，熏陶同學們自我驅動的精神追求；第6章介紹了一些主要的非線性自適應控制，這部分內容作為基本自適應控制的拓展；第7章介紹了自適應觀測器的設計；第8章列舉了幾個關於自適應控制理論的應用實例，第9章內容為採用半實物模擬系統進行自適應控制理論的應用實踐；第10章是與自適應理論相關的人工智慧理論方法內容，這部分實際上是對理論發展的一個展望，並希望引導學生們打下紮實理論基礎，培養同學繼續鑽研先進理論的精神。
作者介紹
編者:張衛忠//王偉//趙良玉|責編:陳莉華
目錄
第1章  自適應控制概述
  1.1  自動控制的提出
  1.2  自適應控制的創立
  1.3  自適應控制系統的類型
  1.4  自適應控制理論的發展
  習題
第2章  自適應控制的數學基礎
  2.1  狀態方程、傳遞函數與時序模型
    2.1.1  連續系統的狀態方程與傳遞函數
    2.1.2  離散系統的狀態方程、脈衝傳遞函數
    2.1.3  時序模型
  2.2  Diophantine方程與非最小實現
  2.3  Lyapunov穩定性理論
  2.4  超穩定性理論
  習題
第3章  實時參數估計
  3.1  系統辨識的基本概念
  3.2  最小二乘法
  3.3  遞推最小二乘法
  3.4  具有遺忘因子的遞推最小二乘法
  3.5  閉環系統辨識
    3.5.1  問題的出現
    3.5.2  什麼是閉環系統可辨識
    3.5.3  閉環狀態下的辨識方法和可辨識條件
  習題
第4章  模型參考自適應控制
  4.1  系統結構
  4.2  MIT法則
  4.3  基於Lyapunov理論的模型參考自適應
  習題
第5章  自校正控制
  5.1  自校正系統原理
  5.2  極點配置自校正控制
  5.3  最小方差自校正控制
    5.3.1  預測模型
    5.3.2  最小方差控制
    5.3.3  最小方差自校正調節器
  習題
第6章  非線性自適應控制
  6.1  非線性自適應反步控制
    6.1.1  反饋線性化
    6.1.2  自適應反饋線性化
    6.1.3  反步
    6.1.4  自適應反步
  6.2  自適應逆控制
  6.3  變結構自適應控制
    6.3.1  變結構自適應發展脈絡
    6.3.2  單變數變結構自適應控制
    6.3.2  多變數變結構自適應控制
  6.4  魯棒自適應控制

    6.4.1  H∞控制概述
    6.4.2  魯棒穩定性與H∞性能指標之間的關係
    6.4.4  H∞自校正控制
  習題
第7章  自適應觀測器設計
  7.1  基本設計方法
  7.2  連續系統的自適應觀測器
    7.2.1  可觀測標準型與非最小實現
    7.2.2  典型自適應觀測器
  7.3  離散系統的自適應觀測器
    7.3.1  系統表現與問題的設定
    7.3.2  典型離散自適應觀測器
  7.4  自適應觀測器在自適應控制系統中的應用
  習題
第8章  自適應控制應用
  8.1  自適應控制應用發展歷史
  8.2  導彈自適應滑模製導律
    8.2.1  問題模型
    8.2.2  自適應滑模製導律設計
    8.2.3  應用效果
  8.3  針對火星探測器的自適應模型逆控制器設計
    8.3.1  問題背景
    8.3.2  自適應模型逆控制器設計
    8.3.3  數值模擬及結果分析
  8.4  基於模型參考自適應的四旋翼控制器設計
    8.4.1  問題定義
    8.4.2  四旋翼控制模型
    8.4.3  基於Lyapunov函數的模型參考自適應控制律設計
    8.4.4  模擬驗證
第9章  採用自適應控制的半實物模擬試驗
  9.1  問題描述
  9.2  半實物模擬試驗平台的構建
    9.2.1  半實物模擬系統構建
    9.2.2  實時模擬系統的工作原理
    9.2.3  實時模擬系統硬體組成
  9.3  半實物模擬系統的軟體設計與誤差分析
    9.3.1  半實物模擬系統的軟體設計與工作流程
    9.3.2  半實物模擬系統誤差分析
  9.4  航空航天應用案例——高超聲速飛行器軌跡優化半實物模擬試驗
  9.5  圖像/電視制導遠程火箭半實物模擬實驗
    9.5.1  問題描述
    9.5.2  MRAC控制器設計
    9.5.3  室內圖像制導半實物模擬系統應用方案
    9.4.4  室外圖像制導半實物模擬系統與火箭橇結合應用方案
    9.4.5  半實物模擬結果
  習題
第10章  自適應與人工智慧
  10.1  概述
  10.2  深度學習網路與自適應
  10.3  強化學習與自適應

  10.4  通用人工智慧
  10.5  總結
  習題
參考文獻

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