內容大鋼
本書主要內容包括：伺服系統的基本概念，交流永磁伺服電動機結構、數學模型、系統的組成和工作原理等，重點介紹了系統各主要環節的設計、系統的控制方法和實現等。從第1章的基本概念出發引領全書的介紹，直至當前的最新發展理念jerk的引入。全書由淺入深，理論與實踐相結合，由系統到局部漸進深入，直至本書的核心內容——自控式永磁交流伺服系統之矢量控制理論思想與實現。
本書可供高等院校本科生作為教材使用，特別適合自動化類、電子電氣類專業，也適用於機械工程類的數控機床、工業機器人等專業。也可作為電力電子與電力傳動、電機或電器學科的研究生教材；同時對科學研究和工程技術人員也具有一定的參考作用。
作者介紹
編者:趙希梅//金鴻雁|責編:李小平
趙希梅，教授、博士生導師，瀋陽工業大學自動化系主任，國家一流專業建設點負責人，教學帶頭人、學術帶頭人。獲批遼寧省優秀研究生導師，瀋陽市優秀研究生導師，瀋陽市鐵西區「勞動模範」等榮譽稱號。主要從事現代交流伺服驅動技術、機器人控制、智能控制等方面的研究工作。
主持承擔國家自然科學基金、遼寧省自然基金計劃重點項目、遼寧省創新團隊、省教育廳優秀人才等多項科研項目，獲遼寧省科技進步三等獎；主持承擔省部級教育教學改革項目多項，獲遼寧省教育教學成果二等獎；發表SCI、EI檢索論文100余篇，ESIl％高被引論文獲得者；授權發明專利20余件，出版編著2部。
目錄
前言
第1章 伺服系統概述
1.1 伺服系統的基本概念
1.1.1 伺服系統的定義
1.1.2 伺服系統發展回顧
1.1.3 伺服系統的組成
1.2 對伺服系統的基本要求
1.2.1 穩定性好
1.2.2 動態特性快速精準
1.2.3 穩態特性平穩無靜差
1.3 伺服系統的分類
1.3.1 按調節理論分類
1.3.2 按使用執行元件分類
1.3.3 按系統信號特點分類
1.3.4 按系統部件輸入-輸出特性不同分類
1.4 伺服系統的發展歷程
1.5 交流伺服電動機與直流伺服電動機的綜合比較
1.6 交流永磁伺服系統簡介
1.7 伺服系統的典型輸入信號
複習題及思考題
第2章 交流永磁伺服電動機
2.1 交流永磁伺服電動機的分類與結構
2.1.1 分類
2.1.2 結構
2.1.3 內埋式轉子結構的磁路特點
2.2 永磁交流伺服電動機的數學模型
2.2.1 為簡化數學模型所做的一些假設
2.2.2 定子電壓等物理量分析
2.2.3 定子電壓3/2變換與2/3變換
2.2.4 定子電壓變換前後的功率約束
2.2.5 關於永磁體等效勵磁電流的問題
2.3 轉矩方程和運動方程
2.4 伺服電動機的狀態方程與電流反饋線性化
2.5 交流永磁伺服電動機矢量控制的基本原理
2.6 無刷直流電動機的數學模型與其矢量控制
2.6.1 定子的電壓方程
2.6.2 轉矩方程和運動方程
2.6.3 狀態方程和等效電路
複習題及思考題
第3章 伺服驅動的負載機械特性
3.1 旋轉體的運動方程
3.1.1 轉速
3.1.2 轉矩
3.1.3 功
3.1.4 功率
3.1.5 動能和慣量
3.1.6 運動方程式
3.2 負載的轉矩特性
3.2.1 恆轉矩負載
3.2.2 流體類負載
3.2.3 恆功率負載
3.3 幾種典型的非線性現象
3.3.1 死區現象分析
3.3.2 飽和現象
3.3.3 間隙現象的分析
3.3.4 摩擦分析
3.4 機械諧振
3.5 機械剛度與伺服剛度
3.6 機械負載的折算與匹配
複習題及思考題
第4章 永磁直線同步電動機伺服系統
4.1 直線電動機的發展和應用
4.2 永磁直線同步伺服電動機
4.2.1 基本結構
4.2.2 基本工作原理
4.2.3 永磁直線同步伺服電動機的直接驅動
4.2.4 永磁直線同步伺服電動機的端部效應
4.3 永磁直線同步伺服電動機的齒槽定位力及其削弱
4.4 永磁直線同步伺服電動機的紋波力及其削弱
4.5 直線電動機在機床上應用發展緩慢的原因分析
複習題及思考題
第5章 交流伺服系統常用感測器
5.1 概述
5.2 光電編碼器
5.2.1 增量式光電編碼器
5.2.2 絕對式光電編碼器
5.2.3 混合式光電編碼器
5.3 旋轉變壓器
5.4 光柵
5.4.1 直線式透射光柵
5.4.2 莫爾條紋式光柵
5.4.3 光柵檢測裝置
5.5 壓阻式加速度感測器
5.6 電流感測器
複習題及思考題
第6章 交流伺服系統的功率變換電路
6.1 功率變換主電路的構成
6.2 功率變換主電路設計
6.2.1 整流電路的設計
6.2.2 濾波電路的設計
6.2.3 逆變電路的設計
6.2.4 緩衝電路的設計
6.2.5 制動電路的設計
6.3 脈寬調製技術
6.3.1 SPWM技術
6.3.2 電流跟蹤型PWM技術
複習題及思考題
第7章 永磁同步電動機伺服系統的特殊問題
7.1 PMSM的d-q軸基本數學模型
7.2 磁阻轉矩的利用
7.3 永磁伺服電動機的弱磁調速控制問題
7.4 交流永磁伺服電動機初始定向問題的討論
複習題及思考題
第8章 交流永磁伺服系統的控制形式和控制器
8.1 轉矩控制/電流控制與電流控制器
8.2 速度控制與速度控制器
8.3 位置控制與位置控制器
複習題及思考題
第9章 PID基本控制及其他控制方法
9.1 何謂PID
9.2 PID基本控制
9.2.1 比例控制規律
9.2.2 積分控制規律
9.2.3 比例-積分控制規律
9.2.4 微分控制規律
9.2.5 比例-微分控制規律
9.2.6 PID控制規律
9.3 模擬PID控制與數字PID控制
9.3.1 模擬PID控制
9.3.2 數字PID控制
9.4 Smith預估控制方法
9.4.1 Smith預估控制的對象
9.4.2 Smith預估控制原理
9.4.3 Smith預估控制器的實質
9.5 滑模變結構控制
9.5.1 概述
9.5.2 自動控制系統數學描述
9.5.3 一類仿射非線性系統
9.5.4 滑模變結構控制的基本原理
9.6 魯棒控制
9.6.1 魯棒控制的基本概念
9.6.2 內模控制
9.7 預見控制
9.7.1 概述
9.7.2 控制系統的結構圖及頻率特性
9.7.3 最優預見伺服系統的分類
9.8 自抗擾控制技術
9.8.1 概述
9.8.2 機器人關節負載數學模型
9.8.3 驅動工業關節式機器人的永磁交流伺服系統
9.8.4 變增益自抗擾位置控制器的設計
複習題及思考題
第10章 jerk的理論和實際意義
10.1 什麼是jerk
10.2 為什麼引入討論jerk的學習
10.3 傳統的三環伺服系統是否能增擴為四環控制
10.4 jerk控制在數控機床中的應用
10.5 jerk在非切削加工領域中的應用
10.6 怎麼看待jerk問題
複習題及思考題
參考文�
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