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足式仿生機器人歸約化動步態控制技術/先進位造理論研究與工程技術系列

作者：于海濤|責編:謝曉彤//宋曉翠
出版社：哈爾濱工業大學
ISBN：9787576709179

出版日期：2024/01/01
裝幀：平裝
頁數：182

人民幣：RMB 68 元售價：元

內容大鋼

動步態控制是足式仿生機器人最具挑戰性的技術之一。由於機器人自身結構的複雜性、系統動力學模型的高維度非線性、足一地交互過程中的瞬時衝擊效應等因素的存在，即便是當今最先進的足式仿生機器人，也與足類生物堪稱完美的運動性能存在相當的差距。本書面向足式仿生機器人的關鍵基礎理論問題，以描述足類生物動步態運動的經典模型——彈簧負載倒立擺（spring-loaded inverted pendu-lum，SLIP）模型作為低維運動空間的主要研究對象，以動力學的解析化描述和高維非線性系統的降維為主線，借助攝動分析、極限環分析、回歸映射和動態逆等理論分析手段深入研究SLIP模型的動力學本征特性及相關運動控制策略，在高維空間完成了單、雙、四足仿生機器人系統運動控制體系構建及模擬驗證，對足式仿生機器人動步態運動控制系統設計具有理論指導意義和工程實踐價值。
本書適合從事機器人與自動控制、電腦應用、機械電子和電氣自動化工作的工程技術人員閱讀，也可作為大專院校機械電子、自動控制、電腦應用等專業的教學參考書。

作者介紹

于海濤|責編:謝曉彤//宋曉翠

第1章  緒論
  1.1  足式仿生機器人動步態控制研究背景
  1.2  足式仿生機器人發展綜述
  1.3  足式仿生機器人動步態控制研究現狀及分析
  1.4  本領域存在的關鍵科學問題
第2章  基於攝動方法的SLIP模型解析化研究
  2.1  概述
  2.2  SLIP模型的統一化構建
  2.3  SLIP模型運動有效性分析
  2.4  基於攝動方法的 SLIP模型支撐相解析化研究
  2.5  SLIP模型的回歸映射與運動穩定性分析
  2.6  本章小結
第3章  SLIP模型的參數化分析與頂點運動控制策略研究
  3.1  概述
  3.2  SLIP模型的運動性能評價指標
  3.3  觸地角對運動性能的影響分析
  3.4  腿部等效剛度對運動性能的影響分析
  3.5  SLIP模型的自穩定性與dead-beat控制策略研究
  3.6  本章小結
第4章  欠驅動SLIP模型矢狀面運動軌跡控制策略研究
  4.1  概述
  4.2  欠驅動 SLIP模型的構建
  4.3  SLIP 模型矢狀面運動的虛擬約束設計
  4.4  基於動態逆的矢狀面隱式軌跡跟蹤控制研究
  4.5  欠驅動SLIP模型的矢狀面運動控制策略研究
  4.6  本章小結
第5章  基於SLIP模型的足式仿生機器人動步態層次化運動控制研究
  5.1  概述
  5.2  基於SLIP模型的層次化控制架構
  5.3  單足仿生機器人跳躍步態的運動控制與實現
  5.4  雙足仿生機器人奔跑步態的運動控制與實現
  5.5  四足仿生機器人賓士步態的運動控制與實現
  5.6  本章小結
結論
參考文獻
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