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攝影機器人運動學啟髮式演算法從入門到精通

  • 作者：賀京傑//劉強//汪蘇|責編:付高明
  • 出版社：西北工大
  • ISBN：9787561291054
  • 出版日期：2023/12/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：229
人民幣：RMB 85 元      售價：元
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內容大鋼
    本書分4部分共10章，內容包括攝影機器人概述、攝影機器人運動學模型和標定、攝影機器人工作空間、攝影機器人關節空間顯式遺傳逆解演算法、去冗余度攝影機器人運動學逆解、攝影機器人雙冗余度物理約束空間隱式遺傳逆解演算法、攝影機器人雙冗余自由度運動範圍分析、攝影機器人雙冗余度理論範圍約束遺傳逆解演算法、攝影機器人最優逆解物理樣機實現及隨機生成空間坐標系的數學描述等。
    本書適用於從事電影拍攝技術研究的專業人員，也可作為高等學校機器人專業、影視技術專業的本科生、碩士生以及對機器人藝術創作領域有興趣的人員閱讀參考。
作者介紹
賀京傑//劉強//汪蘇|責編:付高明
目錄
第一部分  攝影機器人的概述及運動學模型建立和標定
  第1章  攝影機器人概述.
    1.1  電影攝中機械及自動化設備發展現狀分析
    1.2  攝影機運動控制設備發展現狀
    1.3  攝影機器人現狀分析
    1.4  攝影機器人未來發展方向分析預測
  第2章  攝影機器人運動學模型和標定
    2.1  攝影機器人相關理論研究現狀和分析
    2.2  攝影機器人機構簡圖和零狀態參數表
    2.3  不同類型的變換矩陣通式
    2.4  攝影機器人變換矩陣
    2.5  攝影機器人運動學模型有效性驗證
    2.6  攝影機器人環形結構頂部俯仰旋轉軸推舉結構分析
    2.7  模型參數標定原理解析
    2.8  攝影機器人誤差標定模型
    2.9  攝影機器人整體標定
    2.10  小結
  第3章  攝影機器人工作空間
    3.1  攝影機器人工作空間研究意義和研究
    3.2  攝影機器人工作空間邊界分析
    3.3  任意目標點在工作空間內的隸屬度判定方法
    3.4  多目標點工作空間隸屬度判定
    3.5  小結
第二部分  攝影機器人運動學遺傳演算法的初級探索
  第4章  攝影機器人關節空間顯式遺傳逆解演算法
    4.1  實驗用電腦配置
    4.2  遺傳演算法簡介
    4.3  實驗設定
    4.4  實驗結果
    4.5  實驗分析
    4.6  小結
第三部分  攝影機器人運動學遺傳演算法的高級探索
  第5章  去冗余度攝影機器人運動學逆解
    5.1  攝影機器人子能特點分析
    5.2  任意確定冗余自由度時攝影機器人運動學逆解
    5.3  末端執行器姿態調整3組合軸的逆解
    5.4  小結
  第6章  攝影機器人雙冗余度物理約束空間隱式遺傳逆解演算法
    6.1  攝影機器人運動優化目標函數
    6.2  攝影機器人使用時運動優化演算法的特點和要求
    6.3  攝影機器人隱式遺傳逆解演算法主要概念
    6.4  攝影機器人隱式遺傳逆解演算法基礎設定
    6.5  雙冗余度物理約束隱式遺傳逆解演算法實驗
    6.6  種群規模對雙冗余度物理約束空間隱式遺傳逆解演算法的影響......
    6.7  設定種群規模為100的雙冗余度物理約束空間隱式遺傳逆解演算法實驗
    6.8  小結
  第7章  攝影機器人雙冗余自由度運動範圍分析
    7.1  底層直線運動軸取值範圍分析
    7.2  頂層直線運動軸取值範圍分析
    7.3  小結

  第8章  攝影機器人雙冗余度理論範圍約束遺傳逆解演算法
    8.1  雙冗余度理論約束空間嵌套隱式遺傳逆解實驗
    8.2  底層直線運動軸理論約束和頂層直線運動軸物理約束空間雙冗余度隱式遺傳逆解演算法實驗
    8.3  判別底層直線運動軸理論子區間約束和頂層直線運動軸物理約束空間雙冗余度隱式遺傳逆解演算法穩定性研究
    8.4  小結
第四部分  基於物理樣機和輔助函數的演算法驗證
  第9章  攝影機器人優逆解物理樣機實現.
    9.1  攝影機器人物理樣機
    9.2  目標點空間位置測量工具簡介
    9.3  物理樣機零狀態校準
    9.4  優逆解數據驅動物理樣機運動實驗
    9.5  小結
  第10章  隨機生成空間坐標系的數學描述
    10.1  演算法應用場景
    10.2  笛卡爾坐標系隨機生成數學分析
    10.3  笛卡爾坐標系隨機樣本程序實現
    10.4  小結
結束語
參考文獻

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