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煤礦除塵機器人技術與應用

  • 作者：劉志高//么雙慶|責編:吳文博
  • 出版社：天津科技
  • ISBN：9787574215443
  • 出版日期：2023/08/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：299
人民幣：RMB 98 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統地介紹了機器人的概念與定義、分類、發展歷史和趨勢。智能機器人技術，包括機器人機械結構、機器人感測器、機器人驅動系統、機器人控制技術、機器人通信技術和電源技術；服務機器人的結構組成、工作原理與應用；特種機器人的結構組成、工作原理與應用，智能飛行器的機構組成、工作原理與應用等。本書立足於智能機器人領域的新技術，強調工程實際應用。書中重點論述了特種機器人的基礎知識、路徑規劃演算法，以及除塵機器人的應用實例、機器人的定位演算法、路徑規劃演算法、除塵機器人的系統組成、自主運動控制研究、體系結構、關鍵技術和典型應用等。內容涉及近幾年機器人領域的研究熱點問題，是作者多年來在該領域研究成果的積累和總結。
    本書可以作為從事礦井粉塵智能化治理研究、設計和現場工程技術人員以及大、中專院校安全工程專業、自動化專業的學生參考用書。
作者介紹
劉志高//么雙慶|責編:吳文博
目錄
緒論
第1章  煤礦智能除塵機器人
  1.1  煤礦粉塵環境分析及其對智能化的需求
  1.2  智能除塵機器人的概念
  1.3  智能除塵機器人創新原理
  1.4  智能除塵機器人應用的價值
  1.5  智能除塵機器人的應用領域
    1.5.1  工業除塵機器人
    1.5.2  商用除塵機器人
    1.5.3  民用除塵機器人
  1.6  煤礦除塵機器人國內外研究現狀
第2章  煤礦除塵機器人系統結構
  2.1  履帶式機器人
  2.2  機器人的基本構成
第3章  機器人運動學與動力學
  3.1  煤礦除塵機器人運動學原理
    3.1.1  逆向運動學
    3.1.2  逆向運動技術
  3.2  煤礦除塵機器人動力學原理
    3.2.1  力和力矩
    3.2.2  剛體移動動力學
    3.2.3  剛體旋轉動力學
第4章  煤礦除塵機器人感知感測器
  4.1  機器人感測器
    4.1.1  機器人感測器分類
    4.1.2  機器人中的感測器
  4.2  慣導感測器
  4.3  磁致伸縮位移感測器
    4.3.1  工作原理
    4.3.2  磁致伸縮位移感測器分類
    4.3.3  伸縮現象
    4.3.4  磁致伸縮感測器的應用
  4.4  光電式速度感測器
    4.4.1  工作原理
    4.4.2  編碼器的分類
  4.5  壓電式壓力感測器
  4.6  智能粉塵濃度視頻感測器
  4.7  油液流量感測器
  4.8  照度感測器
  4.9  高／中壓噴嘴及噴霧組合件
  4.10  熱釋光感測器
  4.11  瓦斯濃度感測器
  4.12  激光雷達
  4.13  超聲波感測器
  4.14  毫米波雷達
  4.15  圖像感測器
  4.16  本章小結
第5章  煤礦除塵機器人驅動系統設計
  5.1  氣壓驅動的特點
  5.2  液壓驅動的特點

  5.3  電氣驅動的特點
  5.4  新型驅動器
第6章  機器人本體控制技術
  6.1  機器人系統的運動機構
  6.2  機器人控制系統
    6.2.1  根據控制量分類
    6.2.2  根據控制演算法分類
  6.3  機器人位置控制
    6.3.1  基於直流伺服電動機的單關節控制器
    6.3.2  基於交流伺服電動機的多關節控制器
    6.3.3  運動控制設計
  6.4  機器人的運動軌跡規劃
    6.4.1  路徑和軌跡
    6.4.2  軌跡規劃及控制過程
    6.4.3  機器人軌跡插值計算
    6.3.4  笛卡爾路徑軌跡規劃
  6.5  力(力矩)控制技術
    6.5.1  控制原理
    6.5.2  工業控制機器人位置／力混合控制
第7章  機器人除塵系統
  7.1  吸塵協同控制系統
    7.1.1  機器人控制系統的定義
    7.1.2  吸塵機器人系統
  7.2  洗塵再生新風控制系統、
    7.2.1  基於物聯網的智能新風控制系統設計
    7.2.2  基於STM32微處理器新風控制系統設計分析
    7.2.3  實現新風系統經濟運行的控制方法
  7.3  自排放粉塵廢物控制系統
    7.3.1  視覺系統除塵
    7.3.2  視覺系統自動清洗除塵系統
  7.4  路徑規劃控制系統
    7.4.1  路徑規劃引言
    7.4.2  定位技術
    7.4.3  「U」型障礙物內的死循環問題的避免演算法
    7.4.4  模擬設計
    7.4.5  自主跟隨
    7.4.6  移動機器人路徑動態規劃有向D+演算法
  7.5  自加水／煤塵抑製劑系統
    7.5.1  自加水系統
    7.5.2  PLC在自動加水控制系統中的應用
    7.5.3  微波／紅外水分儀測量原理
    7.5.4  自動加水控制裝置
    7.5.5  煤塵抑製劑系統
第8章  煤礦智能除塵機器人指揮調控
  8.1  礦井下設備無線通信技術
  8.2  煤礦的5G應用
    8.2.1  煤礦5G網路的構成
    8.2.2  煤礦5G網路優化
    8.2.3  礦用5G通信技術創新
    8.2.4  礦用5G通信技術落地場景

8.煤礦除塵機器人的無線控制
    8.3.1  機器人遙控通信技術
    8.3.2  機器人的無線遙控技術
    8.3.3  基於5G技術機器人控制系統測試
第9章  智能機器人的關鍵技術
  9.1  基於多源感知的融合定位技術
    9.1.1  技術實現要素
    9.1.2  多感測器融合系統體系結構
    9.1.3  多感測器融合定位系統原理
    9.1.4  多感測器融合誤差分析
    9.1.5  多感測器融合演算法
  9.2  環境感知建路與路徑規劃技術
    9.2.1  環境感知技術
    9.2.2  路徑規劃技術
  9.3  基於機器視覺的粉塵分佈識別技術
  9.4  基於無線超寬頻的智能跟隨技術
    9.4.1  無線超寬頻技術
    9.4.2  地圖構建
    9.4.3  環境感知
    9.4.4  智能跟隨技術
  9.5  基於多源感知的主動安全與避障技術
    9.5.1  多源視覺信息感知
    9.5.2  主動避障技術如何實現
    9.5.3  感測器技術在主動避障技術中的應用
    9.5.4  煤礦機器人中的應用
  9.6  矛盾衝突情境下的可拓智能技術
    9.6.1  基於可拓技術的煤礦機器人
    9.6.2  可拓神經網路
    9.6.3  可拓博弈軌跡跟蹤協調控制
    9.6.4  可拓切換軌跡跟蹤控制架構
第10章  智能除塵機器人應用與案例
  10.1  某雕刻廠除塵機器人開發研究
  10.2  某焦化廠推焦車機側推焦除塵機器人
    10.2.1  機側除塵現狀及存在問題
    10.2.2  車載除塵器的升級設計依據
    10.2.3  車載除塵系統介紹
  10.3  其它除塵機器人的應用
    10.3.1  一種桁架除塵機器人
    10.3.2  一種智能管道除塵機器人
    10.3.3  一種簡易礦井智能除塵機器人
    10.3.4  一種煤礦井下狹小坑道的除塵機器人
第11章  煤礦智能除塵技術展望
  11.1  現用技術問題剖析
  11.2  智能除塵技術的發展趨勢
參考文獻

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