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並聯機器人剛體動力學分析

  • 作者：編者:劉國軍|責編:孫倩
  • 出版社：西北工大
  • ISBN：9787561267196
  • 出版日期：2019/12/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：136
人民幣：RMB 58 元      售價：元
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內容大鋼
    動力學分析是設計並聯機器人尺寸的基礎，同時基於模型控制方法的應用也需要建立並聯機器人的動力學反解模型。本書主要內容包括緒論、運動學分析基礎、對非冗余並聯機器人奇異性分析和檢測的一種工程方法、剛體動力學分析基礎、利用凱恩方法對6-UPS型Gough-Stewart平台進行動力學建模、利用牛頓一歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平台進行動力學建模、利用凱恩方法對Delta並聯機器人進行動力學建模和利用拉格朗日方程對Delta並聯機器人進行動力學建模等。
    本書可以作為從事並聯機器人分析和研究人員的教科書或參考書，也可供從事工業機器人和剛體動力學分析的人員閱讀、參考。
作者介紹
編者:劉國軍|責編:孫倩
目錄
第1章  緒論
  1.1  並聯機器人的定義及發展
  1.2  並聯機器人的結構形式
  1.3  並聯機器人的應用
  1.4  本書內容
  參考文獻
第2章  運動學分析基礎
  2.1  位姿描述
  2.2  速度分析
  2.3  加速度分析
  參考文獻
第3章  對非冗余並聯機器人奇異性分析和檢測的一種工程方法
  3.1  螺旋理論簡介
  3.2  並聯機器人動平台上控制點速度與運動螺旋理論的關係
  3.3  並聯機器人動平台的自由度分析
  3.4  非冗余並聯機器人的奇異性分析
  3.5  非冗余並聯機器人的奇異性檢測
  3.6  實例分析
  3.7  補充說明
  參考文獻
第4章  剛體動力學分析基礎
  4.1  牛頓三定理
  4.2  牛頓-歐拉方程
  4.3  動力學的達朗貝爾原理
  4.4  變分法簡介
  4.5  動力學中的虛功原理
  4.6  拉格朗日方程
  4.7  凱恩方法
  參考文獻
第5章  利用凱恩方法對6-UPS型Gough-Stewart平台進行動力學建模
  5.1  運動學反解分析
  5.2  利用凱恩方法建立動力學反解模型
  5.3  補充說明
  參考文獻
第6章  利用牛頓-歐拉方程對6-UCU型Gough-Stewart平台進行動力學建模
  6.1  引言
  6.2  系統描述
  6.3  完整運動學反解分析
  6.4  完整動力學反解分析
  參考文獻
第7章  利用凱恩方法對Delta並聯機器人進行動力學建模
  7.1  引言
  7.2  系統描述
  7.3  動力學反解分析
  7.4  補充說明
  參考文獻
第8章  利用拉格朗日方程對Delta並聯機器人進行動力學建模
  參考文獻

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