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移動機器人系統--從理論到實踐/智能製造關鍵技術與工業應用叢書

  • 作者：編者:姚建濤//劉曉飛//豐宗強|責編:張海麗
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122446152
  • 出版日期：2024/03/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：197
人民幣：RMB 88 元      售價：元
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內容大鋼
    移動機器人系統是一種能在複雜環境下工作，具備自行組織、自主運行、自主規劃能力的智能機器人系統，其融合了電腦技術、信息技術、通信技術、微電子技術和機器人技術等。
    本書以移動機器人系統為核心，從不同角度分別論述了移動機器人的基礎建模與控制理論、移動機器人系統的機械設計與系統開發，以及移動機器人系統的案例分析與研究實踐等內容。通過理論分析、系統設計與實踐開發相結合的方式，系統性地闡述了移動機器人系統的關鍵技術。
    本書將理論與實踐緊密結合，內容深入淺出，具有較強的實踐應用性。本書可為移動機器人系統相關領域的研究與技術人員提供豐富的建模理論、設計方法與分析案例，也可作為機械電子工程類相關專業的高年級本科生與研究生的教學參考書。
作者介紹
編者:姚建濤//劉曉飛//豐宗強|責編:張海麗
目錄
理論篇  移動機器人基礎理論
  第1章  機器人運動建模
    1.1  旋轉矩陣
    1.2  歐拉角
    1.3  移動機器人運動學模型
    1.4  移動機器人動力學模型
  第2章  線性系統狀態控制
    2.1  線性系統的狀態空間模型
    2.2  非線性系統的線性化
    2.3  線性系統的穩定性分析
    2.4  線性系統的狀態反饋
  第3章  機器人控制器設計
    3.1  控制器極點配置
    3.2  線性系統的可控性
    3.3  線性系統的可觀測性
    3.4  線性系統的控制器設計
  第4章  典型移動機器人建模與反饋控制
    4.1  PID控制器
    4.2  雙輪車建模與控制
      4.2.1  一階模型與控制
      4.2.2  二階模型與控制
    4.3  履帶車重心偏移運動學與動力學建模
      4.3.1  履帶車運動學模型建立
      4.3.2  履帶車動力學模型建立
    4.4  三輪車建模與控制
      4.4.1  速度與轉向控制
      4.4.2  位置控制
  第5章  機器人的無模型控制
    5.1  無人車的無模型控制
      5.1.1  方向和速度的比例控制器
      5.1.2  方向的比例-微分控制器
    5.2  履帶車的無模型控制
      5.2.1  基於反步法運動學控制器設計
      5.2.2  基於模糊控制的滑模控制器設計
    5.3  雪橇車的無模型控制
      5.3.1  軌跡驅動控制
      5.3.2  大推力控制
應用篇  移動機器人系統設計
  第6章  移動底盤機械系統設計
    6.1  移動底盤分類及運動特點
    6.2  底盤懸架設計
    6.3  底盤動力設計
    6.4  底盤通用性設計
    6.5  輪履可重構底盤設計
    6.6  輪腿可重構底盤設計
  第7章  操作執行裝置系統設計
    7.1  機械臂裝置系統設計
    7.2  機械臂裝置的控制
    7.3  仿生軟體抓持裝置的設計
      7.3.1  徑縮型封閉環軟體抓持裝置

      7.3.2  軸縮型封閉環軟體抓持
  第8章  移動機器人常用驅動電機
    8.1  直流電機
    8.2  步電機
      8.2.1  步電機的基本原理
      8.2.2  步電機的控制
      8.2.3  步電機的基本特性與應用
    8.3  伺服電機
      8.3.1  直流伺服電機
      8.3.2  交流同步伺服電機
      8.3.3  伺服電機的控制應用
      8.3.4  伺服電機控制演算法
      8.3.5  伺服電機的選擇
  第9章  移動機器人感測檢測系統
    9.1  位置檢測感測器原理及應用
      9.1.1  里程計感測器原理與應用
      9.1.2  定位感測器原理及應用
    9.2  姿態檢測感測器選型及應用
    9.3  姿態檢測感測器原理及應用
      9.3.1  線位移檢測感測器
      9.3.2  角位移檢測感測器
  第10章  移動機器人通信系統
    10.1  機器人藍牙通信
    10.2  機器人無線通信
      10.2.1  WiFi通信
      10.2.2  機器人區域網通信
    10.3  機器人NRF通信
    10.4  機器人ZigBee通信
實踐篇  移動機器人案例分析
  第11章  輪式全向移動機器人系統分析
    11.1  輪式全向移動機器人底盤系統分析
    11.2  輪式全向底盤運動控制
    11.3  輪式全向機器人軌跡控制
  第12章  仿生步行機器人系統分析
    12.1  仿生步行機器人系統構建
      12.1.1  多足機器人結構分析
      12.1.2  多足機器人的發展現狀
    12.2  仿生多足機器人行為控制
    12.3  仿生多足機器人步態規劃
    12.4  仿人形機器人行為控制
  第13章  消防救援機器人系統設計與分析
    13.1  創新設計智能消防滅火機器人
    13.2  高效安全救援執行機構設計分析
    13.3  現實環境下消防救援機器人系統測試與評估
參考文獻

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