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協作機器人(智能製造系列教材教育部高等學校機械類專業教學指導委員會推薦教材)

  • 作者：編者:陶波//趙興煒|責編:劉楊
  • 出版社：清華大學
  • ISBN：9787302651475
  • 出版日期：2023/12/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：170
人民幣：RMB 36 元      售價：元
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內容大鋼
    本書主要介紹了協作機器人的基本知識，包含了協作機器人的結構，機器人運動學、動力學，機器人視覺與控制相關內容。本書主要面向的對象是機器人領域的初學者，具備一定的線性代數理論的儲備，能夠進行基本的矩陣運算。為了方便讀者實際操作，本書同時附上了機器人模擬所需的MATLAB代碼，方便讀者復現。同時，本書還增加了協作機器人開發實例，讓讀者更加直觀地了解協作機器人的實際應用場景。希望讀者能夠在本書的幫助下打開機器人領域的大門。
作者介紹
編者:陶波//趙興煒|責編:劉楊
目錄
第1章  緒論
  1.1  協作機器人概述
  1.2  協作機器人與人機協作
  1.3  協作機器人結構
    1.3.1  協作機器人本體
    1.3.2  協作機器人一體化關節
    1.3.3  協作機器人力感測器
    1.3.4  協作機器人視覺感測系統
    1.3.5  協作機器人夾爪
  1.4  協作機器人的典型應用場景
    1.4.1  協作機器人抓取與裝配
    1.4.2  協作機器人加工
    1.4.3  服務協作機器人
    1.4.4  移動協作機器人
第2章  協作機器人運動學
  2.1  協作機器人運動學基礎
    2.1.1  位置姿態與位姿的描述
    2.1.2  齊次變化矩陣
    2.1.3  DH參數描述法
  2.2  理想機器人運動學分析
    2.2.1  理想機器人正運動學
    2.2.2  理想機器人逆運動學
    2.2.3  理想機器人速度雅可比矩陣
    2.2.4  運動學正解MATLAB程序
    2.2.5  運動學逆解MATLAB程序
    2.2.6  雅可比矩陣MATLAB程序
  2.3  協作機器人運動學分析
    2.3.1  協作機器人運動學正解
    2.3.2  UR機器人運動學逆解
    2.3.3  UR協作機器人MATLAB程序
第3章  協作機器人動力學
  3.1  拉格朗日法動力學建模
  3.2  牛頓-歐拉法動力學建模
    3.2.1  無摩擦條件下的機器人動力學模型
    3.2.2  摩擦力條件下的機器人動力學模型
    3.2.3  機器人動力學MATLAB程序
第4章  協作機器人運動規劃
  4.1  協作機器人路徑規劃
    4.1.1  方法一：關節空間差值規劃方法
    4.1.2  方法二：笛卡兒空間差值規劃方法
  4.2  協作機器人軌跡規劃
    4.2.1  方法一：關節空間軌跡規劃方法
    4.2.2  方法二：笛卡兒空間軌跡規劃方法
    4.2.3  關節軌跡規劃MATLAB程序
    4.2.4  笛卡兒空間軌跡規劃MATLAB程序
  4.3  基於控制的軌跡規劃
    4.3.1  基於運動學模型的軌跡規劃
    4.3.2  基於動力學模型的軌跡規劃
    4.3.3  基於控制的軌跡規劃MATLAB程序
第5章  協作機器人運動控制

  5.1  基於運動學模型的機器人控制
    5.1.1  基於運動學模型的前饋控制
    5.1.2  基於運動學模型的反饋控制
    5.1.3  基於運動學模型的前饋-反饋控制
    5.1.4  機器人運動學控制MATLAB程序
  5.2  基於動力學模型的機器人控制
    5.2.1  基於動力學模型的前饋控制
    5.2.2  基於動力學模型的反饋控制
    5.2.3  基於動力學模型的前饋-反饋控制
    5.2.4  機器人動力學控制MATLAB程序
第6章  協作機器人力控制
  6.1  協作機器人力控制演算法
    6.1.1  基於運動學模型的力控制方法
    6.1.2  基於動力學模型的力控制方法
    6.1.3  機器人運動學力控制MATLAB程序
    6.1.4  機器人動力學力控制MATLAB程序
  6.2  協作機器人力-位混合控制演算法
    6.2.1  基於運動學模型的力-位混合控制演算法
    6.2.2  基於動力學模型的力-位混合控制演算法
    6.2.3  機器人動力學力控制MATLAB程序
    6.2.4  機器人動力學力-位混合控制MATLAB程序
  6.3  協作機器人阻抗/導納控制
    6.3.1  機器人導納控制
    6.3.2  機器人阻抗控制
    6.3.3  機器人動力學阻抗控制MATLAB程序
第7章  協作機器人視覺控制技術
  7.1  協作機器人視覺採集
    7.1.1  雙目視覺系統視覺採集
    7.1.2  雙目視覺採集MATLAB程序
  7.2  協作機器人的手眼關係
    7.2.1  眼在手外標定方法
    7.2.2  眼在手上標定方法
    7.2.3  眼在手上機器人標定MATLAB程序
  7.3  協作機器人視覺抓取
    7.3.1  機器人視覺抓取流程
    7.3.2  機器人視覺抓取MATLAB程序
第8章  多協作機器人協同控制技術
  8.1  多機器人相對位置協同標定
  8.2  多機器人位置協同控制
    8.2.1  多機器人集中式控制
    8.2.2  集群機器人鏈式分散式控制
    8.2.3  集群機器人環式分散式控制
    8.2.4  多機器人協同控制MATLAB程序
  8.3  多機器人力交互協同控制
    8.3.1  多機器人力交互協同控制方法
    8.3.2  多機器人力交互協同控制MATLAB程序
第9章  協作機器人ROS操作系統
  9.1  機器人操作系統ROS的組成
  9.2  機器人操作系統ROS編程基礎
    9.2.1  ROS工作空間的建立

    9.2.2  編寫ROS發布器
    9.2.3  編寫ROS訂閱器
  9.3  基於ROS的協作機器人操作
    9.3.1  機器人正運動學
    9.3.2  機器人逆運動學
    9.3.3  機器人常用的運動指令
第10章  協作機器人開發案例
  10.1  基於協作機器人的人機協同裝配
    10.1.1  人機協作模式的定義
    10.1.2  模式切換條件
    10.1.3  切換系統穩定性分析
    10.1.4  實驗案例
  10.2  雙臂協作的機器人自主穿刺
    10.2.1  機器人標定模型
    10.2.2  自標定方程組的解析解
    10.2.3  自標定方程的迭代解
    10.2.4  體外模擬自主穿刺實驗
參考文獻

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