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?式下肢康復訓練機器人關鍵技術

  • 作者：姜大偉//史國權//張邦成//田園|責編:金林茹
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122443724
  • 出版日期：2024/02/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：137
人民幣：RMB 99 元      售價：元
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內容大鋼
    本書從?式下肢康復訓練機器人機械結構、康復運動規劃和動力學分析、康復控制系統設計與魯棒性、康復效果評定方法和實驗平台五個方面對?式下肢康復訓練機器人關鍵技術進行較深入的理論分析和實驗。書中提出了具有針對性的、適合個性化訓練的?式下肢康復訓練機器人結構設計方案，給出了機器人結構參數影響下的下肢關節角度內在變化規律，揭示了?式下肢康復訓練機器人與人體運動特徵匹配度的內在關係，構建了被動、示教學習，以及助力和主動阻抗等多種康復訓練控制策略，同時建立了下肢康復程度評估模型，驗證所提出的理論和方法的正確性。
    本書可供從事康復機器機構研究的工程技術人員與高等院校相關專業的師生閱讀參考。
作者介紹
姜大偉//史國權//張邦成//田園|責編:金林茹
目錄
第1章  緒論
  1.1  下肢康復訓練機器人研究的目的和意義
  1.2  下肢康復訓練機器人機械結構的國內外研究現狀
    1.2.1  懸掛式下肢康復訓練機器人
    1.2.2  外骨骼式下肢康復訓練機器人
    1.2.3  坐?式下肢康復訓練機器人
  1.3  下肢康復訓練機器人控制策略的國內外研究現狀
    1.3.1  被動康復模式的控制策略
    1.3.2  助力康復模式的控制策略
    1.3.3  阻抗康復模式的控制策略
  1.4  康復程度評估方法的國內外研究現狀
  1.5  本書主要內容
  1.6  整體技術研究路線
第2章  基於運動康復的?式下肢康復訓練機器人的機械結構設計
  2.1  概述
  2.2  運動康複分析
  2.3  人體下肢骨關節模型屈曲運動分析
  2.4  ?式下肢康復訓練機器人設計要求
  2.5  ?式下肢康復訓練機器人結構設計
    2.5.1  ?式下肢康復訓練機器人整體結構方案
    2.5.2  ?式下肢康復訓練機器人懸臂與蹬踏結構設計
    2.5.3  腿部輔助吊升結構設計
    2.5.4  底部支架與垂直升降結構設計
    2.5.5  主要部件參數選定
  2.6  ?式下肢康復訓練機器人結構靜力學分析
    2.6.1  關鍵零部件有限元模型的建立
    2.6.2  關鍵零部件網格劃分
    2.6.3  關鍵零部件的有限元分析
  2.7  本章小結
第3章  ?式下肢康復訓練機器人系統運動學與動力學分析
  3.1  概述
  3.2  人機系統運動學分析
    3.2.1  人機系統運動學建模
    3.2.2  人機系統運動學模擬
  3.3  人機系統動力學分析
    3.3.1  拉格朗日動力學分析
    3.3.2  人體下肢拉格朗日動力學模型
  3.4  驅動系統動力學建模
  3.5  人機協調動力學建模
  3.6  人機系統動力學模擬
  3.7  本章小結
第4章  ?式下肢康復訓練機器人控制系統設計與魯棒性
  4.1  概述
  4.2  控制系統硬體組成
  4.3  ?式下肢康復訓練機器人控制策略
    4.3.1  基於模糊PID控制演算法的被動康復控制策略
    4.3.2  基於力、位反饋的被動示教學習控制策略
    4.3.3  助力控制策略
    4.3.4  主動阻抗控制策略
  4.4  ?式下肢康復訓練機器人控制系統魯棒性

    4.4.1  基於強跟蹤濾波的?式下肢康復訓練機器人控制系統特性分析
    4.4.2  ?式下肢康復訓練機器人伺服系統模型的建立
    4.4.3  基於STF的康復訓練運動控制系統濾波環節設計
  4.5  ?式下肢康復訓練機器人控制系統與系統魯棒性模擬驗證
    4.5.1  控制系統模擬驗證
    4.5.2  控制系統魯棒性模擬驗證
  4.6  本章小結
第5章  基於置信規則庫的人體下肢康復效果評估方法
  5.1  概述
  5.2  患者下肢肌力的評定
  5.3  置信規則庫理論及應用
  5.4  基於BRB的?式下肢康復訓練機器人康復效果評估模型
    5.4.1  基於ER的規則推理過程
    5.4.2  基於Fmincon演算法的BRB參數優化
  5.5  基於BRB的?式下肢康復訓練機器人康復效果評估
    5.5.1  BRB健康評估模型的建立
    5.5.2  模擬實驗
    5.5.3  對比分析
  5.6  本章小結
第6章  ?式下肢康復訓練機器人實驗平台
  6.1  概述
  6.2  ?式下肢康復訓練機器人實驗平台簡介
  6.3  ?式下肢康復訓練機器人人機界面軟體開發
  6.4  ?式下肢康復訓練機器人相關實驗
    6.4.1  ?式下肢康復訓練機器人檢測實驗平台
    6.4.2  被動康復訓練模式實驗
    6.4.3  康復訓練學習模式實驗
    6.4.4  助力康復訓練模式實驗
    6.4.5  阻抗康復訓練模式實驗
    6.4.6  康復訓練控制系統魯棒性實驗
  6.5  本章小結
參考文獻

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