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場景建模與機器人感知/圖像圖形智能處理理論與技術前沿

  • 作者：楊鑫//尹寶才//魏小鵬|責編:劉楊|總主編:中國圖象圖形學學會
  • 出版社：清華大學
  • ISBN：9787302648840
  • 出版日期：2023/11/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：284
人民幣：RMB 79 元      售價：元
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內容大鋼
    本書以智能機器人為載體，關注其對環境的感知和理解技術，並應用於智能機器人導航、避障和抓取等實際任務。本書主要內容包括三維重建、場景探索、場景理解、機器人導航與避障、機器人抓取及項目綜合實踐等。
    本書適合高等院校電子信息類、電腦類及相關專業研究生、高年級本科生閱讀，還可供電腦圖形學、電腦視覺、人工智慧和機器人等相關領域的研究人員參考。
作者介紹
楊鑫//尹寶才//魏小鵬|責編:劉楊|總主編:中國圖象圖形學學會
目錄
第1章  三維重建
  1.1  概述
  1.2  國內外主要研究工作
    1.2.1  基於多視圖幾何的三維重建
    1.2.2  基於深度學習的三維重建
    1.2.3  小結
  1.3  技術實踐
    1.3.1  技術案例一：基於多任務的深度圖預測
    1.3.2  技術案例二：主動式目標三維重建與補全優化
    1.3.3  技術案例三：基於模型替換的場景建模
    1.3.4  技術案例四：基於無監督學習的場景重建
    1.3.5  技術案例五：基於單視角圖像的場景重建
  1.4  本章小結
  1.5  思考題
  參考文獻
第2章  場景探索
  2.1  概述
  2.2  國內外主要研究工作
    2.2.1  三維重建中的場景探索
    2.2.2  視覺語義導航中的場景探索
    2.2.3  小結
  2.3  技術實踐
    2.3.1  技術案例一：對象感知引導的自主場景三維重建
    2.3.2  技術案例二：面向未知三維場景重建系統的設計與實現
    2.3.3  技術案例三：視覺語義導航中基於語義場景補全的場景探索
  2.4  本章小結
  2.5  思考題
  參考文獻
第3章  場景理解
  3.1  概述
  3.2  國內外主要研究工作
    3.2.1  基於物體檢測與分類的室內場景理解
    3.2.2  基於場景圖發掘物體關聯的室內場景理解
    3.2.3  小結
  3.3  技術實踐
    3.3.1  技術案例一：基於卷積神經網路的點雲語義分割與分類
    3.3.2  技術案例二：基於三維場景點雲的場景圖生成
  3.4  本章小結
  3.5  思考題
  參考文獻
第4章  機器人導航與避障
  4.1  概述
  4.2  國內外主要研究工作
    4.2.1  經典重定位演算法
    4.2.2  基於深度學習的重定位演算法
    4.2.3  經典導航與避障演算法
    4.2.4  基於深度學習的導航與避障演算法
    4.2.5  小結
  4.3  技術實踐
    4.3.1  技術案例一：基於特徵資料庫匹配的相機重定位

    4.3.2  技術案例二：基於深度學習的相機重定位
    4.3.3  技術案例三：基於相機重定位的機器人導航
    4.3.4  技術案例四：基於已知柵格地圖的機器人避障
    4.3.5  技術案例五：基於深度強化學習的多智能體避障
    4.3.6  技術案例六：基於單目相機的複雜場景自主避障
  4.4  本章小結
  4.5  思考題
  參考文獻
第5章  機器人抓取
  5.1  概述
  5.2  國內外主要研究工作
    5.2.1  基於分析法和經驗法的抓取方式檢測
    5.2.2  基於深度學習的抓取方式檢測
    5.2.3  小結
  5.3  技術實踐
    5.3.1  技術案例一：基於物體交互動力學的抓取姿態檢測
    5.3.2  技術案例二：基於主動學習的機器人抓取
    5.3.3  技術案例三：基於Faster R-CNN的機器人抓取
    5.3.4  技術案例四：基於弱監督語義分割網路的機器人抓取
    5.3.5  技術案例五：基於生成式的抓取姿態檢測
  5.4  本章小結
  5.5  思考題
  參考文獻
第6章  綜合項目實踐：面向機器人任務的三維場景建模與理解
  6.1  項目實踐背景
  6.2  項目實踐概述
  6.3  項目實踐結構
  6.4  主要模塊設計與實現
    6.4.1  多個RGB-D相機的驅動與信息採集
    6.4.2  基於多RGB-D相機融合的室內場景三維重建
    6.4.3  基於RGB-D序列的場景標記技術方法
    6.4.4  平台設計
  6.5  本章小結
  6.6  思考題
  參考文獻

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