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基於力覺感知的水下機械手遙操作雙邊控制系統

  • 作者：張建軍//吳中華|責編:姜華
  • 出版社：中國礦大
  • ISBN：9787564658762
  • 出版日期：2023/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：182
人民幣：RMB 46 元      售價：元
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內容大鋼
    本書旨在研究遙操作雙邊控制系統以解決水下複雜環境下的機械手操作，避免了操作者直接處於水下危險環境，提高作業任務的執行效率及操作精度，增加安全操作性能。通過雙邊控制實現主、從機械手力和位置的協調一致，實現操作者身臨其境的效果。
作者介紹
張建軍//吳中華|責編:姜華
目錄
1  緒論
  1.1  研究背景
  1.2  相關領域研究現狀
  1.3  研究目的和意義
  1.4  本書內容與結構安排
2  單自由度遙操作魯棒滑模雙邊控制
  2.1  引言
  2.2  系統結構與數學模型
  2.3  控制律設計
  2.4  穩定性分析
  2.5  模擬試驗驗證
  2.6  本章小結
3  水下多自由度機械手不確定遙操作雙邊控制
  3.1  引言
  3.2  二自由度機械臂數學模型推導
  3.3  數學模型及基本屬性
  3.4  整體控制策略
  3.5  模擬與驗證
  3.6  本章小結
4  水下機械手遙操作自適應阻抗神經網路控制
  4.1  引言
  4.2  數學模型及基本屬性
  4.3  機械手控制律設計
  4.4  模擬及試驗驗證
  4.5  本章小結
5  水下機械手不確定遙操作雙邊控制
  5.1  引言
  5.2  數學模型及基本屬性
  5.3  控制律設計
  5.4  穩定性證明
  5.5  模擬與驗證
  5.6  本章小結
6  水下機械手智能抓取自適應阻抗控制
  6.1  引言
  6.2  數學模型
  6.3  整體控制策略
  6.4  自適應阻抗控制實現
  6.5  模擬與驗證
  6.6  本章小結
78  水下觸覺力感測器設計、分析、試驗、標定
  7.1  引言
  7.2  靈巧手設計及力感測器結構
  7.3  硅杯底部受力分析數學建模
  7.4  硅杯底部有限元分析
  7.5  硅杯測量分析
  7.6  感測器試驗及測試
  7.7  討論
  7.8  BP  網路數據擬合
  7.9  本章小結
8  力反饋裝置設計及驗證試驗

  8.1  引言
  8.2  力反饋裝置介紹
  8.3  力反饋裝置設計
  8.4  數學模型及力跟蹤控制
  8.5  力覺再現試驗
  8.6  單關節遙操作試驗驗證
  8.7  基於電極系陣列的力反饋裝置設計
  8.8  本章小結
9  總結與展望
  9.1  主要研究內容
  9.2  本書的創新點
  9.3  研究展望
參考文獻

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