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機器人系統輸出反饋控制

作者：雷靖//宋家慶|責編:張龍卿//李慧恬
出版社：清華大學
ISBN：9787302647782

出版日期：2023/11/01
裝幀：平裝
頁數：90

人民幣：RMB 35 元售價：元

內容大鋼

本書系統地介紹了廣義機器人系統的幾種先進控制方法，是著者科研團隊（包括國內外同行）近年來從事科研工作的最新成果。本書分別以懸架、輪式移動機器人、單擺等廣義機器人系統為例。闡述了基於高增益觀測器的輸出反饋控制器的設計方法、理論和模擬實驗。本書共8章，介紹了控制器設計方法的研究背景、存在的問題，並介紹了廣義機器人系統的動力學模型和狀態空間表達式的建立，以及具有狀態時滯、驅動器時滯、感測器時滯的非線性系統關於輸出反饋控制等多種控制技術的設計方法，每種方法都給出了理論推導和模擬實驗。
本書內容新穎。前後具有內在聯繫，且所介紹的控制方法較為先進，適合從事控制理論與應用、自動化控制、電腦控制等領城研究工作的學者、技術人員閱讀，也可作為高等院校相關專業人員的教學、科研參考書。

作者介紹

雷靖//宋家慶|責編:張龍卿//李慧恬

第1章  具有作動器時滯的線性汽車懸架系統基於內模的最優減振控制
  1.1  最優減振控制問題的形成
    1.1.1  汽車懸架系統建模
    1.1.2  隨機路面擾動分析
    1.1.3  最優減振控制問題的形成
  1.2  最優減振控制律
  1.3  模擬實驗
  1.4  小結
第2章  多時滯系統非線性最優內模控制及其在汽車懸架的應用
  2.1  問題形成
    2.1.1  系統描述
    2.1.2  內模構造
    2.1.3  問題描述
  2.2  非線性內模控制器設計
  2.3  汽車懸架中的應用
    2.3.1  系統描述
    2.3.2  路面擾動
    2.3.3  控制器設計
    2.3.4  模擬實驗
  2.4  小結
第3章  基於擴展高增益觀測器的主動懸架輸出反饋控制
  3.1  系統建模
  3.2  控制器設計
    3.2.1  狀態反饋控制
    3.2.2  輸出反饋下的RISS
  3.3  小結
第4章  具有控制時滯的輪式移動機器人系統建模與最優跟蹤控制
  4.1  狀態空間表達式
    4.1.1  WMR系統
    4.1.2  跟蹤誤差系統
  4.2  最優跟蹤控制器設計
  4.3  模擬實驗
  4.4  小結
第5章  具有控制時滯的輪式移動機器人系統反饋線性化跟蹤預測控制
  5.1  狀態空間表達式建模
    5.1.1  目標路徑
    5.1.2  跟蹤誤差系統
  5.2  非線性預測跟蹤控制
  5.3  模擬實驗
  5.4  小結
第6章  具有感測器時滯和控制時滯的輪式移動機器人系統預測跟蹤控制
  6.1  狀態空間表達式建模
    6.1.1  目標路徑
    6.1.2  跟蹤誤差系統
  6.2  預測跟蹤控制器設計
  6.3  模擬實驗
  6.4  小結
第7章  非線性輸出系統基於無源性的高增益觀測器輸出反饋控制
  7.1  系統描述
  7.2  估計誤差

    7.2.1  尺度估計誤差系統
    7.2.2  估計誤差的畢竟有界性和指數穩定性
    7.2.3  無源性和嚴正實條件
  7.3  輸出反饋的性能恢復性
  7.4  模擬實驗
    7.4.1  狀態反饋
    7.4.2  非線性測量
    7.4.3  估計誤差的吸引域
    7.4.4  高增益觀測器輸出反饋
  7.5  使用引理7-5和引理7-6的比較
  7.6  小結
第8章  結論
參考文獻

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