本教材主要介紹LiDAR（激光探測及測距，Light Detection and Ranging）的發展歷程、工作原理、技術特點及數據處理方法，以及國內外主流三維激光掃描儀的基本結構、分類特點、適用範圍和操作方法，講解了三維激光掃描數據的採集方法及過程、點雲數據處理的基本理論與方法，包括數據組織、配准、濾波等，並系統介紹了點雲分割、點雲分類、點雲質量評價、模型重建及典型應用案例，簡要介紹了利用Python和PCL進行激光點雲處理程序的創新開發基礎。 本書可作為高等院校測繪類、地理信息類、建築類、礦業類等專業本科生、研究生的教學用書，也可作為相關行業工程技術人員的參考書。
作者介紹
編者:王健//王果//李峰//許志華//廉旭剛等|責編:潘俊成
目錄
第1章 緒論（Introduction） 1.1 激光簡介（Introduction to laser） 1.2 激光雷達發展概況（Development of LiDAR） 1.3 激光雷達技術特點（Technical characteristics of LiDAR） 1.4 激光雷達應用領域（Application areas of LiDAR） 思考題（Questions） 第2章 地面三維激光掃描測量原理（Basic measurement principle of terrestrial laser scanning) 2.1 基本原理（Basic principle） 2.2 三維激光掃描儀簡介（Introduction to 3D laser scanner) 2.3 三維激光掃描系統分類（Classification of 3D laser scanning system） 2.4 激光掃描測量方法（Laser scanning measurement method) 思考題（Questions） 第3章 激光點雲數據基礎知識(Basic knowledge of laser point cloud) 3.1 點雲定義與特徵（Point cloud definition and characteristic) 3.2 點雲數據組織（Point cloud data organization） 3.3 點雲數據格式（Point cloud data format） 3.4 點雲空間索引技術(Point cloud spatial indexing technology) 思考題（Questions） 第4章 激光點雲數據處理(Laser point cloud data process) 4.1 點雲配准（Point cloud registration） 4.2 點雲去噪（Point cloud denoising） 4.3 地面點雲濾波（Ground point cloud filtering） 4.4 點雲分割（Point cloud segmentation） 4.5 點雲分類（Point cloud classification） 4.6 地圖製圖（Map cartography） 思考題（Questions） 第5章 激光點雲數據處理軟體簡介(Introduction to laser point cloud data processing software) 5.1 Trimble RealWorks 5.2 TerraSolid 5.3 Leica Cyclone 5.4 CloudCompare 5.5 Geomagic Studio 5.6 TopoDOT 5.7 點雲魔方（Point Cloud Magic) 5.8 LiDAR 360 思考題（Questions） 第6章 激光點雲質量評價（Quality evaluation of laser point cloud） 6.1 誤差來源（Error source） 6.2 質量保證與控制（Quality assurance and control） 6.3 誤差分析（Error analysis) 6.4 三維激光掃描儀檢定方法（Verification method of 3D laser scanner) 思考題（Questions） 第7章 基於點雲的三維建模方法(3D modeling method based on point cloud) 7.1 三維建模概述（Overview of 3D modeling） 7.2 手工三維建模方法（Manual 3D modeling method) 7.3 自動三維建模方法(Automatic 3D modeling method) 7.4 紋理映射（Texture mapping) 思考題（Questions） 第8章 移動測量系統簡介(Introduction to mobile mapping system) 8.1 機載LiDAR系統（Airborne LiDAR system）
8.2 車載LiDAR系統（Vehicle LiDAR system) 8.3 星載LiDAR系統（Spaceborne LiDAR system） 8.4 SLAM系統（SLAM system） 思考題（Questions） 第9章 應用實例(Application instance) 9.1 文物保護（Cultural relics protection） 9.2 大型儲罐安全檢測（Security detection of large storage tank） 9.3 隧道安全檢測（Tunnel safety detection） 9.4 礦山應用（Application in mine) 思考題（Questions） 第10章 創新模塊（Innovation module） 10.1 PCL配置（Point cloud library configuration） 10.2 利用Python開發基礎配置(Develop basic configuration with Python) 10.3 Python處理激光點雲實例（Example of Python processing point cloud） 10.4 第三方庫安裝方法（Installation method of third party libraries) 思考題（Questions） 參考文獻（References)
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