目錄
第1章 智能機器人概論
1.1 智能機器人的產生與發展
1.1.1 機器人的產生
1.1.2 機器人的概念
1.1.3 機器人的發展歷程
1.1.4 機器人的應用領域
1.1.5 機器人的發展趨勢
1.2 典型的機器人系統
1.2.1 機械系統
1.2.2 驅動系統
1.2.3 感知系統
1.2.4 控制系統
1.2.5 通信系統
習題1
第2章 智能機器人系統基礎
2.1 智能機械臂結構
2.1.1 機械臂的分類與作用
2.1.2 機械臂機構設計
2.2 智能機器人行走機構
2.2.1 輪式行走機構
2.2.2 履帶式行走機構
2.2.3 足式行走機構
2.3 智能機器人驅動技術
2.3.1 驅動電動機
2.3.2 驅動控制
2.3.3 驅動電源
習題2
第3章 智能機器人感知系統
3.1 智能感知系統構成
3.1.1 感知系統的組成
3.1.2 感知系統的分佈
3.2 距離感知
3.2.1 聲吶測距
3.2.2 紅外測距
3.2.3 超聲波測距
3.2.4 激光測距
3.3 位姿感知
3.3.1 旋轉位移測量
3.3.2 姿態航向測量
3.4 力覺感知
3.4.1 觸覺感測器
3.4.2 力覺感測器
3.4.3 滑覺感測器
3.4.4 接近覺感測器
3.5 視覺感知
3.5.1 圖像採集與圖像處理
3.5.2 視覺系統
3.6 聽覺感知
3.6.1 語音採集
3.6.2 語音識別
3.7 嗅覺與味覺感知
3.7.1 嗅覺感知
3.7.2 味覺感知
3.8 多感測器數據融合
3.8.1 多感測器數據融合的定義與目的
3.8.2 多感測器數據融合的特點
3.8.3 數據融合的三個層次
3.8.4 數據融合方法和融合模式
3.8.5 多感測器數據融合的應用
習題3
第4章 智能機器人導航技術
4.1 導航系統的概念
4.2 導航系統的分類
4.3 地圖構造
4.3.1 拓撲圖
4.3.2 特徵圖
4.3.3 網格圖
4.3.4 直接表徵法
4.3.5 機器人地圖構造的意義
4.4 定位介紹
4.4.1 相對定位
4.4.2 絕對定位
4.4.3 機器人感知
4.5 機器人定位
4.5.1 外部信標定位
4.5.2 三邊定位法
4.5.3 空間信標定位
4.6 自主移動機器人導航定位
4.6.1 視覺導航定位
4.6.2 光反射導航定位
4.6.3 GNSS定位
4.6.4 超聲波導航定位
4.7 路徑規劃
4.7.1 工作空間與位形空間
4.7.2 路徑規劃方法
4.7.3 基於地圖的全局路徑規劃演算法
4.7.4 基於感測器的局部路徑規劃
4.8 機器人與無線感測器網路
4.8.1 無線感測器網路基本理論
4.8.2 移動機器人在無線感測器網路中的應用
習題4
第5章 智能機器人協作系統
5.1 智能機器人通信系統
5.1.1 現代通信系統介紹
5.1.2 機器人通信系統
5.2 多機器人系統
5.2.1 多機器人系統的優點
5.2.2 多機器人系統的研究方向
5.2.3 幾種典型的多機器人系統
5.2.4 多機器人協同運行
5.3 多智能體系統
5.3.1 多智能體系統的基本概念
5.3.2 應用領域
5.3.3 一致性問題
5.4 人機協作
5.4.1 協作機器人的興起
5.4.2 人機協作
5.4.3 優點與不足
5.4.4 人機協作的實現
習題5
第6章 智能機器人的控制與自學習
6.1 PID控制
6.1.1 PID控制原理
6.1.2 機器人PID控制
6.2 基於行為的控製法
6.2.1 基本概念
6.2.2 基於行為的控製法的發展
6.3 模糊控制
6.3.1 模糊控制基礎知識
6.3.2 模糊控制的基本原理
6.3.3 機器人系統的模糊控制
6.4 自適應控制
6.4.1 自適應控制的提出
6.4.2 自適應控制的基本理論
6.4.3 自適應控制的應用
6.5 神經網路
6.5.1 神經網路基礎知識
6.5.2 神經網路的結構
6.5.3 神經網路的學習
6.6 機器學習
6.6.1 什麼是機器學習
6.6.2 機器學習與機器人控制
6.6.3 機器學習的應用
習題6
第7章 智能機器人模擬與軟體設計
7.1 智能機器人虛擬模擬
7.1.1 機器人虛擬模擬的意義
7.1.2 機器人虛擬模擬的對象
7.1.3 機器人建模與模擬
7.2 SolidWorks機器人建模
7.2.1 SolidWorks軟體的特點
7.2.2 工件設計
7.2.3 用SolidWorks搭建機器人模型
7.3 機器人操作系統ROS
7.3.1 ROS簡介
7.3.2 ROS總體框架
7.3.3 ROS中的常用功能
7.3.4 應用ROS的機器人
7.4 RobotStudio
7.4.1 RobotStudio軟體的功能介紹
7.4.2 RobotStudio軟體的使用
習題7
第8章 智能機器人機電控制系統設計
8.1 智能機器人MCU控制系統
8.1.1 16位MCU機器人控制系統
8.1.2 32位MCU機器人控制系統
8.2 工業機器人PLC控制
8.2.1 自動裝配工作站
8.2.2 自動裝配工作站的結構設計
8.2.3 自動裝配工作站控制系統
8.2.4 自動裝配工作站的硬體系統
8.2.5 自動裝配工作站的軟體系統
習題8
第9章 智能機器人競賽
9.1 RoboCon
9.1.1 大賽簡介
9.1.2 搶攀珠穆朗瑪峰
9.1.3 「快馬加鞭」
9.2 RoboMaster
9.2.1 大賽簡介
9.2.2 機甲大師高校系列賽
9.2.3 機甲大師超級對抗賽
9.2.4 機甲大師高校單項賽
9.2.5 機甲大師高校人工智慧挑戰賽
9.3 全國大學生工程訓練綜合能力競賽
9.3.1 競賽簡介
9.3.2 智能+賽道
習題9
第10章 智能機器人應用
10.1 智能巡檢機器人
10.2 仿生機器人
10.2.1 運動機理仿生
10.2.2 仿生機器人實例
10.3 無人機
10.3.1 常見飛行器的分類
10.3.2 無人機的基本構成
10.3.3 無人機應用現狀
10.3.4 無人機實例
習題10
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