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機器人機構學基礎(普通高等教育人工智慧與機器人工程專業系列教材)

  • 作者：編者:張奔|責編:吉玲//章承林
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111727705
  • 出版日期：2023/06/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：123
人民幣：RMB 29.8 元      售價：元
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內容大鋼
    本書共7章。第1章介紹了機器人和機構學的概念和研究範圍、機器人的數學模型等。第2章介紹了工業機器人的分類及常見結構。第3章介紹了三維空間剛體運動、反對稱矩陣、李群與李代數和旋量等與機器人機構學相關的數學概念。第4章討論了工業機器人正、逆運動學分析的方法。第5章討論了工業機器人的速度關係。第6章闡述了牛頓-歐拉迭代法和拉格朗日法建立機器人動力學方程的兩種常見方法。第7章介紹了移動機器人常見的分類方法、運動學模型及約束建立的方法。
    本書可作為普通高校機器人工程、自動化、智能製造等專業的教材，也可作為從事機器人機構學研究與設計的工程技術人員和科研人員的參考書。
作者介紹
編者:張奔|責編:吉玲//章承林
目錄
前言
第1章  緒論
  1.1  機器人概述
    1.1.1  機器人定義及發展
    1.1.2  機器人分類
  1.2  機器人的數學模型
    1.2.1  機器人的符號表示
    1.2.2  位形空間
    1.2.3  狀態空間
    1.2.4  工作空間
  1.3  機器人機構學概述
  1.4  機構學基本概念
  1.5  機器人機構的研究內容與分類
  習題1
第2章  機器人機構設計
  2.1  機器人系統組成
  2.2  機器人的總體機構設計
    2.2.1  關節型工業機器人
    2.2.2  球坐標型工業機器人
    2.2.3  SCARA型工業機器人
    2.2.4  圓柱型工業機器人
    2.2.5  笛卡兒型工業機器人
    2.2.6  並聯工業機器人
  2.3  工業機器人減速器
  2.4  工業機器人機身機構設計
  2.5  工業機器人臂部機構設計
  2.6  工業機器人腕部機構設計
  習題2
第3章  機器人機構學的數學基礎
  3.1  三維空間剛體運動
    3.1.1  剛體的位姿描述
    3.1.2  坐標變換
    3.1.3  齊次坐標和齊次變換
    3.1.4  旋轉向量
    3.1.5  歐拉角
    3.1.6  四元數
  3.2  反對稱矩陣
    3.2.1  反對稱矩陣定義
    3.2.2  反對稱矩陣性質
    3.2.3  旋轉矩陣的導數
  3.3  李群與李代數
    3.3.1  李群的定義
    3.3.2  李代數的定義
    3.3.3  指數與對數映射
    3.3.4  剛體運動的指數坐標
    3.3.5  剛體速度的運動旋量表達
  3.4  旋量
    3.4.1  速度瞬心
    3.4.2  旋量及其含義
    3.4.3  力旋量

  習題3
第4章  工業機器人運動學分析
  4.1  工業機器人正運動學分析
    4.1.1  連桿坐標系的建立
    4.1.2  連桿D-H參數
    4.1.3  變換方程
    4.1.4  運動學方程
  4.2  工業機器人逆運動學分析
    4.2.1  逆運動學問題的一般表達
    4.2.2  逆運動學解耦
    4.2.3  逆向位置
    4.2.4  逆向姿態
  習題4
第5章  速度運動學
  5.1  角速度
    5.1.1  繞固定轉軸的角速度
    5.1.2  角速度的一般情況
    5.1.3  角速度求和
  5.2  移動坐標繫上的線速度
  5.3  速度雅可比矩陣（矢量積）
    5.3.1  角速度
    5.3.2  線速度
    5.3.3  線速度和角速度雅可比矩陣疊加
    5.3.4  分析雅可比矩陣
  5.4  速度雅可比矩陣（位姿方程求導）
  5.5  奇異性
    5.5.1  奇點解耦
    5.5.2  手腕奇點
    5.5.3  手臂奇點
  5.6  力雅可比矩陣
  5.7  逆速度和加速度
  5.8  可操作性
  習題5
第6章  工業機器人動力學分析
  6.1  剛體動力學基礎
    6.1.1  質量分佈
    6.1.2  剛體的動能和位能
  6.2  牛頓?歐拉迭代動力學方程
    6.2.1  牛頓方程和歐拉方程
    6.2.2  牛頓-歐拉方程建立動力學模型
  6.3  拉格朗日方程
  習題6
第7章  移動機器人機構學分析
  7.1  移動機器人分類
    7.1.1  運動
    7.1.2  腿式移動機器人
    7.1.3  輪式移動機器人
    7.1.4  飛行移動機器人
  7.2  移動機器人運動學模型及約束
    7.2.1  移動機器人位置描述

    7.2.2  前向運動學模型
    7.2.3  輪子運動學約束
    7.2.4  移動機器人運動學約束
  7.3  移動機器人機動性
    7.3.1  移動性
    7.3.2  可操縱度
    7.3.3  機動性
  7.4  飛行機器人
  習題7
參考文獻

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