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移動式機器人制孔系統/軍民協同創新叢書

  • 作者：王戰璽//秦現生|責編:朱辰浩
  • 出版社：西北工大
  • ISBN：9787561286210
  • 出版日期：2023/01/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：271
人民幣：RMB 100 元      售價：元
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內容大鋼
    本書主要對移動式機器人制孔系統的設備構成、末端執行器設計、檢測系統、移動平台設計、控制系統以及離線編輯技術等進行了詳細的介紹，融入了科研實踐和研製經驗，具有鮮明的行業特色。全書共14章，內容包括緒論、移動制孔機器人設備構成、制孔末端執行器設計、制孔機器人坐標系標定及建立、法向檢測技術、基準檢測技術、制孔機器人精度補償技術、移動平台設計、多執行單元協同控制技術、離線編程技術、移動機器人自動制孔控制系統架構、RADS設備控制層設計、RADS系統管理層設計以及制孔機器人系統原型實現與實驗驗證。
    本書可作為高等學校航空航天製造工程、機械電子工程等相關專業的碩士研究生教材，也可作為相關技術及管理人員的專業參考書和培訓教材。
作者介紹
王戰璽//秦現生|責編:朱辰浩
目錄
第1章  緒論
  1.1  工程背景
  1.2  國內外研究現狀
第2章  移動制孔機器人設備構成
  2.1  移動機器人制孔需求分析
  2.2  制孔系統研究基礎
  2.3  制孔過程關鍵技術分析
第3章  制孔末端執行器設計
  3.1  壓緊單元設計
  3.2  制孔單元設計
  3.3  制孔檢測單元設計
第4章  制孔機器人坐標系標定及建立
  4.1  制孔機器人坐標系
  4.2  激光跟蹤儀坐標系
  4.3  標定板坐標系
  4.4  制孔機器人末端工具坐標系
  4.5  相機坐標系
  4.6  制孔機器人末端工具坐標系和相機坐標系的現場標定過程
第5章  法向檢測技術
  5.1  激光位移感測器的標定
  5.2  法向檢測原理
  5.3  法向調平技術與軟體實現
  5.4  法向調平實驗
  5.5  制孔法向調平過程
第6章  基準檢測技術
  6.1  問題提出
  6.2  基準測量系統的標定
  6.3  基準檢測原理分析
  6.4  基準檢測技術現場實現
  6.5  實驗驗證
第7章  制孔機器人精度補償技術
  7.1  制孔機器人運動學
  7.2  機器人誤差識別模型參數的確立
  7.3  機器人誤差識別模型的建立
  7.4  模擬實驗與結果分析
第8章  移動平台設計
  8.1  移動平台技術
  8.2  全向移動平台總體設計
  8.3  移動平台整體結構設計
  8.4  移動平台功能模塊劃分
  8.5  移動平台全向運動單元
  8.6  移動平台承載鎖緊單元設計
  8.7  移動平台原型製造
第9章  多執行單元協同控制技術
  9.1  基於TwinCAT的多執行單元協同控制系統總體設計
  9.2  移動裝置與機器人的交互控制
  9.3  機器人與末端執行器的交互控制
第10章  離線編程技術
  10.1  機器人離線編程技術概念
  10.2  機器人離線編程系統

  10.3  關於DELMIA軟體
  10.4  機器人離線編程操作
第11章  移動機器人自動制孔控制系統架構
  11.1  制孔機器人控制系統架構
  11.2  RADS控制軟體總體設計
第12章  RADS設備控制層設計
  12.1  設備控制層總體設計
  12.2  末端執行器控制
  12.3  機器人集成控制
  12.4  制孔移動平台控制
第13章  RADS系統管理層設計
  13.1  基於UML的系統管理層軟體建模
  13.2  系統管理層功能模塊設計
第14章  制孔機器人系統原型實現與實驗驗證
  14.1  制孔系統原型實現
  14.2  制孔參數實驗
  14.3  制孔實驗驗證
參考文獻

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