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ROS機械臂開發與實踐(高等學校機器人工程專業系列教材)

作者：編者:王曉雲//武延軍//常先明//蔣暢江|責編:郝英華
出版社：化學工業
ISBN：9787122425928

出版日期：2023/06/01
裝幀：平裝
頁數：331

人民幣：RMB 78 元售價：元

內容大鋼

    本書包含ROS基礎以及ROS機械臂全過程開發和實踐等內容，是編著者在結合國內外最新方法和技術，總結自己多年機器人開發經驗以及教學科研成果的基礎上完成的。本書第1?4章簡單概述了機械臂基礎和ROS基礎，結合具體實踐詳細講解了ROS通信機制、常用組件、TF2等進階功能；第5?7章基於機械臂控制系統開發的工程實踐，詳細講解了ROS機械臂建模、MoveIt!基礎、MoveIt!的編程；第8、第9章介紹了機械臂的視覺系統和視覺抓取。
    本書理論與實踐相結合，模擬與實物相結合，配有開源教學軟體包和課後習題答疑解析，所有教學示例均提供C++和Python兩種編程實現，方便讀者更好地理解和實踐書中內容。
    本書可作為普通高校自動化、機器人工程、人工智慧等相關專業的教材，也可作為機器人開發者和工程師的技術參考書。

作者介紹

編者:王曉雲//武延軍//常先明//蔣暢江|責編:郝英華

第1章  機械臂基礎
  1.1  機械臂系統組成
    1.1.1  機械系統
    1.1.2  驅動系統
    1.1.3  感知系統
    1.1.4  控制系統
  1.2  機械臂主要技術參數
    1.2.1  自由度
    1.2.2  定位精度
    1.2.3  工作空間
    1.2.4  速度和加速度
    1.2.5  承載能力
  1.3  空間描述和變換
    1.3.1  位置描述
    1.3.2  姿態描述
    1.3.3  機器人位姿
    1.3.4  坐標變換
  1.4  機械臂正、逆運動學
    1.4.1  關節空間和笛卡兒空間
    1.4.2  正運動學
    1.4.3  逆運動學
  1.5  推薦閱讀
  本章小結
  習題1
第2章  認識ROS
  2.1  什麼是ROS
  2.2  ROS的安裝與測試
    2.2.1  操作系統和ROS版本選擇
    2.2.2  安裝ROS Melodic Morenia版本
    2.2.3  測試ROS
  2.3  ROS文件系統
    2.3.1  catkin工作空間和ROS功能包
    2.3.2  創建工作空間
  2.4  教學代碼包
    2.4.1  下載安裝教學代碼包
    2.4.2  Qt Creator開發環境
    2.4.3  教學代碼包簡要說明
  2.5  ROS的通信架構
    2.5.1  節點與ROS Master
    2.5.2  消息
    2.5.3  話題
    2.5.4  服務
    2.5.5  動作
    2.5.6  話題、服務和動作對比
    2.5.7  參數伺服器
  2.6  ROS計算圖和命名空間
  本章小結
  習題2
第3章  ROS基礎實踐
第4章  ROS進階實踐

第5章  ROS機械臂建模
第6章  MoveIt!基礎
第7章  MoveIt!的編程
第8章  機械臂的視覺系統
第9章  機械臂的視覺抓取
參考文獻

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