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機器人控制系統的設計與MATLAB模擬(先進設計方法第2版)/機器人科學與技術叢書

  • 作者：劉金琨|責編:曾珊
  • 出版社：清華大學
  • ISBN：9787302630203
  • 出版日期：2023/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：532
人民幣：RMB 129 元      售價：元
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內容大鋼
    本書系統地介紹了以機械手為主的幾種先進控制器的設計和分析方法，是作者多年從事機器人控制系統教學和科研工作的結晶，同時融入了國內外同行近年來取得的最新成果。
    本書在原有《機器人控制系統的設計與MATLAB模擬——先進設計方法》基礎上撰寫而成，並增加、修改和刪除了部分內容。本書以電機、機械手、倒立擺、移動機器人和四旋翼飛行器為對象，共分14章，內容包括控制系統輸出受限控制、控制系統輸入受限控制、基於軌跡規劃的機械手控制、機械手模糊自適應反演控制、機械手自適應迭代學習控制、柔性機械手控制、柔性機械臂分散式參數邊界控制、移動機器人的軌跡跟蹤控制、移動機器人雙環軌跡跟蹤控制、四旋翼飛行器軌跡控制、基於LMI的控制系統設計和基於LMI的倒立擺T-S模糊控制、執行器自適應容錯控制和多智能體系統的一致性控制的設計與分析。每種控制方法都給出了演算法推導、實例分析和相應的MATLAB模擬設計程序。
    本書各部分內容既相互聯繫又相互獨立，讀者可根據自身需要選擇學習。本書適合從事生產過程自動化、電腦應用、機械電子和電氣自動化領域工作的工程技術人員閱讀，也可作為高等院校工業自動化、自動控制、機械電子、自動化儀錶、電腦應用等專業的教學參考書。
作者介紹
劉金琨|責編:曾珊
    劉金琨，北京航空航天大學教授，博士生導師。分別于1989年7月、1994年3月和1997年3月獲東北大學工學學士、工學碩士和工學博士學位。1997年3月-1998年12月在浙江大學工業控制技術研究所做博士后研究工作；1999年1月-1999年7月在香港科技大學從事合作研究；1999年11月至今在北京航空航天大學自動化科學與電氣工程學院從事教學與科研工作；主講「智能控制」「先進控制系統設計」和「系統辨識」等課程；研究方向為控制理論與應用。自從從事研究工作以來，主持國家自然基金等科研項目10余項，發表學術論文100余篇。曾出版《先進PID控制MATLAB模擬》《機器人控制系統的設計與MATLAB模擬》《滑模變結構控制MATLAB模擬》《RBF神經網路自適應控制MATLAB模擬》《系統辨識》和《微分器設計與應用——信號濾波與求導》等著作。
目錄
第1章  控制系統輸出受限控制
  1.1  輸出受限引理
  1.2  位置輸出受限控制
    1.2.1  系統描述
    1.2.2  控制器設計
    1.2.3  模擬實例
  1.3  位置及速度輸出受限控制
    1.3.1  多狀態輸出受限引理
    1.3.2  系統描述
    1.3.3  控制器設計與分析
    1.3.4  模擬實例
  1.4  按設定誤差性能指標收斂控制
    1.4.1  問題描述
    1.4.2  跟蹤誤差性能函數設計
    1.4.3  收斂性分析
    1.4.4  模擬實例
  參考文獻
第2章  控制系統輸入受限控制
  2.1  基於雙曲正切的控制輸入受限控制
    2.1.1  定理及分析
    2.1.2  基於雙曲正切的控制輸入受限控制
    2.1.3  模擬實例
  2.2  負載未知下的控制輸入受限控制
    2.2.1  問題的提出
    2.2.2  自適應控制律設計
    2.2.3  閉環系統穩定性分析
    2.2.4  模擬實例
  2.3  帶擾動的控制輸入受限控制
    2.3.1  系統描述
    2.3.2  指數收斂干擾觀測器設計
    2.3.3  控制器的設計及分析
    2.3.4  模擬實例
  2.4  基於反演的非線性系統控制輸入受限控制
    2.4.1  系統描述
    2.4.2  雙曲正切光滑函數特點
    2.4.3  控制輸入受限方法
    2.4.4  基於反演的控制演算法設計
    2.4.5  模擬實例
  2.5  基於輸出受限和輸入受限的控制
    2.5.1  系統描述
    2.5.2  控制器設計
    2.5.3  基於反演的控制演算法設計
    2.5.4  模擬實例
  2.6  基於反演的控制輸入及變化率受限控制
    2.6.1  系統描述
    2.6.2  控制輸入受限方法
    2.6.3  基於反演的控制演算法設計
    2.6.4  模擬實例
  2.7  基於反演的控制輸入及變化率受限軌跡跟蹤控制
    2.7.1  系統描述

    2.7.2  控制輸入受限方法
    2.7.3  基於反演的控制演算法設計
    2.7.4  模擬實例
  2.8  基於反演的控制輸入及變化率受限魯棒控制
    2.8.1  系統描述
    2.8.2  控制輸入受限方法
    2.8.3  基於反演的控制演算法設計
  2.9  基於Nussbaum函數的控制輸入受限控制
    2.9.1  系統描述
    2.9.2  輸入受限控制方法
    2.9.3  基於反演的輸入受限控制演算法設計
    2.9.4  模擬實例附錄
  參考文獻
第3章  基於軌跡規劃的機械手控制
  3.1  差分進化演算法
    3.1.1  差分進化演算法的提出
    3.1.2  標準差分進化演算法
    3.1.3  差分進化演算法的基本流程
  ……
第4章  機械手模糊自適應反演控制
第5章  機械手自適應迭代學習控制
第6章  柔性機械手控制
第7章  柔性機械臂分散式參數邊界控制
第8章  移動機器人的軌跡跟蹤控制
第9章  移動機器人雙環軌跡跟蹤控制
第10章  四旋翼飛行器軌跡控制
第11章  基於LMI的控制系統設計
第12章  基於LMI的倒立擺T-S模糊控制
第13章  執行器自適應容錯控制
第14章  多智能體系統的一致性控制的設計與分析

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