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從ROS1到ROS2無人機編程實戰指南

  • 作者：編者:馬培立//卞舒豪//陳紹平|責編:陳?
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122427984
  • 出版日期：2023/05/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：570
人民幣：RMB 198 元      售價：元
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內容大鋼
    本書全面介紹了ROS機器人操作系統及其在無人機編程中的應用，內容涵蓋智能機器人和無人機等從入門到精通所需的技術開發知識要點。本書從ROS基礎知識入手，由ROS1過渡到ROS2再到兩者的移植與轉換，由淺入深、逐級進階，以無人機的編程應用為平台，就目前流行的機器人SLAM定位演算法、深度學習識別演算法、基於運動控制學的控制演算法以及全局加局部的軌跡規劃演算法等重點和難點，進行了詳細闡述。全書語言通俗易懂，輔以程序案例及註釋，並通過模擬的形式，讓讀者能夠輕鬆地學習ROS及無人機編程。
    本書可供智能機器人及無人機等相關行業技術工作者閱讀參考，也是ROS愛好者的實戰寶典，還可作為高校相關專業師生的參考書。
作者介紹
編者:馬培立//卞舒豪//陳紹平|責編:陳?
目錄
第1章  ROS——智能機器人開端
  1.1  ROS的節點（node）
    1.1.1  節點
    1.1.2  節點管理器
    1.1.3  與節點有關的指令
  1.2  ROS命令指令與使用
    1.2.1  與msg相關的命令
    1.2.2  與topic相關的命令
    1.2.3  與service相關的命令
    1.2.4  消息記錄與回放命令
    1.2.5  故障診斷命令
  1.3  工作空間與功能包的創建
    1.3.1  工作空間和功能包的組成
    1.3.2  工作空間的創建
    1.3.3  編譯工作空間
    1.3.4  設置環境變數
    1.3.5  檢查環境變數
    1.3.6  功能包的創建
    1.3.7  package.xml文件內容
    1.3.8  CMakeLists.txt文件作用
  1.4  可視化參數指令（Parameter）的使用
    1.4.1  ParameterServer的使用
    1.4.2  通過編程實現參數的靜態調節
    1.4.3  實現參數的動態調節
  1.5  Visual Studio Code環境搭建與美化
    1.5.1  環境搭建
    1.5.2  Visual Studio Code美化
  1.6  Docker-ROS安裝
    1.6.1  了解Docker
    1.6.2  Docker的安裝
    1.6.3  在Docker內安裝ROS
    1.6.4  在Docker內安裝vncserver
    1.6.5  測試Docker中ROS及其GUI界面
  1.7  ROS搭建VSC調試環境
    1.7.1  安裝插件
    1.7.2  在VScode中配置ROS環境
    1.7.3  在VScode中debug代碼
第2章  ROS編程及插件二次開發
  2.1  發布者（Publisher）的編程與實現
    2.1.1  learning_topic功能包的創建
    2.1.2  ROS中如何實現一個Publisher
    2.1.3  用C++實現Publisher及代碼講解
    2.1.4  用Python實現Publisher及代碼講解
  2.2  訂閱者（Subscriber）的編程與實現
    2.2.1  ROS中如何實現一個Subscriber
    2.2.2  用C++實現Subscriber及代碼講解
    2.2.3  用Python實現Subscriber及代碼講解
  2.3  自定義話題（Topic）實現
    2.3.1  自定義消息類型的創建
    2.3.2  編程實現話題（C++）

    2.3.3  編程實現話題（Python）
  2.4  客戶端（Client）的編程與實現
    2.4.1  learning_service功能包的創建
    2.4.2  srv文件的理解
    2.4.3  ROS中如何實現一個Client
    2.4.4  用C++實現Client及代碼講解
    2.4.5  用C++實現Python及代碼講解
……
第3章  ROS可視化功能包與拓展
第4章  ROS2——智能機器人新起點
第5章  從ROS1移植到ROS2
第6章  無人機相機定位
第7章  無人機二維激光雷達定位
第8章  無人機三維激光雷達定位
第9章  無人機識別避障
第10章  無人機運動控制
第11章  無人機軌跡規劃
第12章  無人機終體驗
參考文獻

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