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可變構型式地面無人平台機動性增強

作者：王文浩//徐小軍//徐海軍|責編:辛俊穎
出版社：國防工業
ISBN：9787118126211

出版日期：2023/02/01
裝幀：平裝
頁數：151

人民幣：RMB 80 元售價：元

內容大鋼

本書主要介紹輪式地面無人平台構型設計和機動性研究方法。首先針對當前輪式地面無人平台存在的機動性瓶頸，設計了一種可變構型的輪式地面無人平台，之後以此無人平台為對象開展機動性研究。提出的地面無人平台機動性研究方法主要包括用於操縱穩定性分析的側向動力學建模方法、越障性能數值計算模型和動力學模擬方法、整體牽引性能數值計算模型和EDEM-Recurdyn耦合模擬方法、車輪牽引特性土槽試驗方法等。
本書所用的機動性研究方法可應用於各類輪式地面無人平台，為輪式地面無人平台機動性評估提供了分析依據，也可為輪式地面無人平台的構型設計人員提供參考。

作者介紹

王文浩//徐小軍//徐海軍|責編:辛俊穎

第1章  緒論
  1.1  背景及意義
  1.2  輪式地面無人平台發展概述
    1.2.1  傳統車輛改造的輪式地面無人平台
    1.2.2  全地形輪式地面無人平台
    1.2.3  可變構型輪式地面無人平台
  1.3  輪式地面無人平台機動性研究概述
    I.3.1  操縱穩定性研究概述
    1.3.2  越障性能研究概述
    1.3.3  牽引性能研究概述
  1.4  本書主要內容與組織結構
  1.5  主要創新點
  1.6  工作展望
第2章  可變構型行駛系統設計
  2.1  可變構型行駛系統總體設計
    2.1.1  總體設計指標
    2.1.2  總體設計思路
    2.1.3  主要尺寸設計
  2.2  可變構型行駛系統結構設計
    2.2.1  懸架特性分析與結構設計
    2.2.2  轉向系統設計與布局
    2.2.3  軸距調節機構設計
  2.3  驅動設計與需求分析
    2.3.1  最大行駛速度的驅動需求
    2.3.2  最大越野速度的驅動需求
    2.3.3  最大爬坡度的驅動需求
  2.4  可變構型行駛系統結構總成
  2.5  小結
第3章  基於行駛系統軸距變化的操縱穩定性分析與增強
  3.1  側向動力學建模
    3.1.1  固定於車輛坐標系的動力學方程
    3.1.2  固定於地面坐標系的動力學方程
  3.2  轉向性能分析與增強
    3.2.1  轉向靈敏性分析與增強
    3.2.2  轉向穩定性分析與增強
    3.2.3  轉向誤差分析與優化
  3.3  側向抗干擾能力分析與增強
    3.3.1  抗階躍干擾的能力分析與增強
    3.3.2  抗脈衝干擾的能力分析與增強
    3.3.3  抗側風乾擾的能力分析與增強
  3.4  軸距變化策略模擬驗證
    3.4.1  轉向性能模擬
    3.4.2  側向抗干擾模擬
  3.5  小結
第4章  基於可變構型行駛系統的越障性能分析與增強
  4.1  基於變軸距的越障性能增強
    4.1.1  越台階障礙能力分析與增強
    4.1.2  越壕能力分析與增強
  4.2  基於變構型的越障性能增強
    4.2.1  車輪越障性能分析

    4.2.2  越障整體受力分析
    4.2.3  越障策略設計
  4.3  越障性能模擬研究
    4.3.1  變軸距越障模擬
    4.3.2  變軸距越壕模擬
    4.3.3  變構型越障模擬
  4.4  小結
第5章  基於可變構型行駛系統的牽引性能研究與增強
  5.1  基於5自由度動力學模型的輪荷分析
  5.2  基於輪壤作用模型的牽引性能分析
    5.2.1  車輪牽引性能分析
    5.2.2  整車牽引性能分析
  5.3  基於EDEM-Recturdyn耦合方法的模擬建模
    5.3.1  土壤的離散元建模
    5.3.2  EDEM-Recurdyn的耦合模擬模型
  5.4  基於EDEM-Recurdyn耦合模型的牽引性能分析
    5.4.1  沙壤路面牽引性能分析
    5.4.2  黏土路面牽引性能分析
  5.5  基於構型變化的牽引性能增強
    5.5.1  行駛系統的構型變化種類
    5.5.2  各構型種類下的軸荷分析
    5.5.3  增強牽引性能的構型選擇
  5.6  小結
第6章  基於輪步複合行駛方式的牽引性能分析與增強
  6.1  輪步複合行駛方式
  6.2  輪步行駛模式的牽引性能增強機制
    6.2.1  輪步行駛模式的輪壤作用機制
    6.2.2  牽引性能分析與增強策略優化
  6.3  基於EDEM-Recurdyn耦合模擬的策略驗證
    6.3.1  正常行駛模式牽引性能分析
    6.3.2  輪步行駛模式牽引性能分析
    6.3.3  輪步行駛模式增強效果驗證
  6.4  小結
第7章  試驗研究
  7.1  越障性能試驗
    7.1.1  越1m台階試驗
    7.1.2  越1.5m壕溝試驗
    7.1.3  0.4m障礙衝擊試驗
  7.2  牽引性能試驗
    7.2.1  土槽試驗平台
    7.2.2  牽引特性試驗
致謝
參考文獻

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