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多自由度並聯康復機器人及其人機交互控制(精)/智能製造與機器人理論及技術研究叢書

  • 作者：編者:劉泉//艾青松//孟偉//陳昆|責編:戢鳳平|總主編:丁漢//孫容磊
  • 出版社：華中科技大學
  • ISBN：9787568088312
  • 出版日期：2023/01/01
  • 裝幀：精裝
  • 頁數：274
人民幣：RMB 168 元      售價：元
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內容大鋼
    本書面向「健康中國」戰略，總結了研究團隊近年來在多自由度並聯康復機器人及其人機交互控制方面的重要研究進展和成果，充分闡述了多自由度康復機器人的背景、驅動、構型、控制系統和應用技術，綜合探討了康復機器人的驅動與感測技術、並聯機構及康復機器人實例、下肢康復機器人的力反饋交互控制和肌電自主控制、基於生物信號的人機交互介面，以及氣動腳踝康復機器人的柔順控制和腦機協作控制，最後討論了康復機器人在柔性外骨骼結構、可穿戴感測設備和以患者為中心的控制策略方面的發展趨勢。
    本書旨在為從事康復機器人科學和技術研究及產品開發的科技工作者、老師和學生提供有益的參考，可作為高職高專機械電子信息及相關專業基礎課程的教材，也可供工程技術人員參考。
作者介紹
編者:劉泉//艾青松//孟偉//陳昆|責編:戢鳳平|總主編:丁漢//孫容磊
目錄
第1章  康復機器人概述
  1.1  緒論
  1.2  多自由度康復機器人
    1.2.1  多自由度康復機器人機構
    1.2.2  氣動肌肉驅動的康復機器人
  1.3  康復機器人的控制
    1.3.1  機器人輔助康復訓練模式
    1.3.2  康復機器人控制方法
  1.4  康復機器人關鍵技術分析
  1.5  本章小結
  本章參考文獻
第2章  康復機器人的驅動與感測技術
  2.1  康復機器人驅動技術
    2.1.1  剛性驅動器
    2.1.2  氣動肌肉驅動器
    2.1.3  新型柔性驅動器
  2.2  康復機器人感測技術
    2.2.1  物理信息感測器
    2.2.2  生物信息感測器
    2.2.3  新型光纖感測器
  2.3  本章小結
  本章參考文獻
第3章  並聯機構及康復機器人實例
  3.1  多自由度並聯機構及其應用
    3.1.1  多自由度並聯機器人
    3.1.2  並聯機構在康復中的應用
  3.2  六自由度並聯下肢康復機器人
    3.2.1  六自由度並聯機器人機構
    3.2.2  下肢康復機器人運動學模型
    3.2.3  下肢康復機器人動力學模型
    3.2.4  下肢康復機器人系統集成
  3.3  二自由度並聯腳踝康復機器人
    3.3.1  二自由度並聯機器人機構
    3.3.2  腳踝康復機器人運動學模型
    3.3.3  腳踝康復機器人動力學模型
    3.3.4  腳踝康復機器人系統集成
  3.4  本章小結
  本章參考文獻
第4章  下肢康復機器人的力反饋交互控制
  4.1  下肢康復機器人力/位置混合控制
    4.1.1  力/位置混合控制原理及結構
    4.1.2  力/位置混合控制模擬平台
    4.1.3  基於力的機器人輔助康復訓練策略
    4.1.4  機器人的力/位置混合控制實驗
  4.2  基於阻抗模型的康復機器人交互控制
    4.2.1  阻抗模型及阻抗控制原理
    4.2.2  康復機器人自適應阻抗控制
    4.2.3  基於阻抗的虛擬管道按需輔助
    4.2.4  實驗結果及分析
  4.3  本章小結

  本章參考文獻
第5章  氣動腳踝康復機器人的柔順控制
  5.1  氣動肌肉的柔順性建模
    5.1.1  氣動肌肉的結構與工作原理
    5.1.2  氣動肌肉力-位移-氣壓模型
    5.1.3  氣動肌肉的變剛度模型
  5.2  末端柔順的腳踝康復機器人導納控制
    5.2.1  任務空間導納控制原理及結構
    5.2.2  腳踝關節主動力矩模型
    5.2.3  機器人導納控制器實現
  5.3  柔性腳踝康復機器人層級柔順控制
    5.3.1  基於自適應調節的層級柔順控制
    5.3.2  層級柔順實驗及結果分析
  5.4  本章小結
  本章參考文獻
第6章  基於生物信號的人機交互介面
  6.1  基於肌電信號的運動意圖識別
    6.1.1  肌電信號預處理與特徵提取
    6.1.2  下肢多源特徵參數分析
    6.1.3  基於多源信息的運動意圖識別
  6.2  神經肌肉模型及其控制介面
    6.2.1  骨骼肌肉建模
    6.2.2  參數辨識及模型驗證
    6.2.3  肌電驅動的機械臂自主控制
  6.3  腦電信號及其識別
    6.3.1  P300/SSVEP信號及特徵提取
    6.3.2  P300/SSVEP意圖信號的識別
    6.3.3  基於SSVEP/P300的腦機介面
  6.4  本章小結
  本章參考文獻
第7章  下肢康復機器人的肌電自主控制
  7.1  基於肌體狀態的下肢康復機器人變阻抗控制
    7.1.1  肌肉活動狀態和肌力分析
    7.1.2  適應肌體活動的變阻抗控制
    7.1.3  實驗結果及分析
  7.2  動作意圖主導的下肢康復機器人協作控制
    7.2.1  患者肌體疲勞狀態評估
    7.2.2  疲勞避免自適應阻抗控制
    7.2.3  患者主導的人-肌-機協作控制
  7.3  本章小結
  本章參考文獻
第8章  腳踝康復機器人的腦機協作控制
  8.1  基於運動想象腦電信號的意圖識別
    8.1.1  運動想象腦電信號預處理
    8.1.2  基於腦網路的通道選擇
    8.1.3  基於多域特徵融合的運動想象分類
  8.2  基於運動想象的腳踝康復機器人協作控制
    8.2.1  基於運動想象的腦控機器人系統
    8.2.2  腳踝康復機器人的腦機協作控制
    8.2.3  實驗結果及分析

  8.3  本章小結
  本章參考文獻
第9章  總結與展望
  9.1  全書工作總結
  9.2  未來研究展望
  本章參考文獻

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