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可穿戴式上肢康復機器人結構設計

  • 作者:龐在祥//王彤宇//王占禮|責編:金林茹
  • 出版社:化學工業
  • ISBN:9787122425157
  • 出版日期:2023/04/01
  • 裝幀:平裝
  • 頁數:140
人民幣:RMB 98 元      售價:
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內容大鋼
    本書在簡要介紹上肢康復機器人技術發展的基礎上,對可穿戴式上肢康復機器人結構設計方法進行了深入研究;在機器人結構基礎上,對上肢康復機器人運動學、動力學進行分析,並基於運動學分析結果,研究了機器人軌跡規劃方法;針對腕關節柔性並聯機構支撐彈簧具有側向彎曲特性,在充分考慮彈簧軸向柔性振動和徑向柔性振動以及考慮彈簧軸向位移和柔性振動兩種工況下,提出了一種有限轉動張量和力與力矩平衡方程相結合的方法,驗證了實驗機構的合理性和分析方法的正確性;針對腦卒中偏癱患者的被動康復訓練軌跡跟蹤問題,提出了一種基於RBF神經網路迭代學習方法,提高了系統的跟蹤性能及軌跡跟蹤誤差的收斂速度。
    本書可供從事上肢康復機器人研究的科研人員學習參考,也可作為相關專業的研究生或高年級本科生的教材。

作者介紹
龐在祥//王彤宇//王占禮|責編:金林茹

目錄
第1章  緒論
  1.1  背景及目的、意義
  1.2  偏癱康復理論及訓練方法分析
    1.2.1  腦卒中及腦可塑性
    1.2.2  腦卒中偏癱康復訓練方式
    1.2.3  臨床康復訓練方法
    1.2.4  基於康復機器人的康復訓練方法
  1.3  上肢康復機器人的國內外發展現狀
    1.3.1  末端導引式康復機器人系統發展現狀
    1.3.2  外骨骼式上肢康復機器人發展現狀
  1.4  上肢康復機器人控制策略研究現狀
  1.5  本書的主要內容
第2章  人體上肢關節運動分析及機器人結構設計
  2.1  人體上肢解剖學分析及數據採集
    2.1.1  肩關節分析
    2.1.2  肘關節分析
    2.1.3  腕關節分析
    2.1.4  人體上肢運動數據採集
  2.2  上肢康復機器人各關節結構設計
    2.2.1  肩關節結構設計
    2.2.2  肘關節結構設計
    2.2.3  腕關節結構設計
  2.3  上肢康復機器人總體結構
  2.4  本章小結
第3章  上肢康復機器人運動學與動力學分析
  3.1  上肢康復機器人運動學分析
    3.1.1  正運動學
    3.1.2  逆運動學
    3.1.3  工作空間分析
  3.2  上肢康復機器人動力學分析
  3.3  上肢康復機器人模擬分析
    3.3.1  運動學模擬分析
    3.3.2  動力學模擬分析
  3.4  康復機器人關節空間軌跡規劃
  3.5  本章小結
第4章  繩索驅動腕部柔性並聯機構力學性能分析
  4.1  腕關節並聯機構小撓度性能分析
    4.1.1  考慮柔性振動因素的系統動力學建模
    4.1.2  逆運動學和靜力學分析
    4.1.3  腕關節並聯機構小撓度模擬分析
    4.1.4  腕關節並聯機構工作空間分析
  4.2  腕關節並聯機構大撓度性能分析
    4.2.1  運動學參數配置
    4.2.2  壓縮彈簧參數配置
    4.2.3  逆運動學和靜力學分析
    4.2.4  腕關節並聯機構大撓度模擬分析
  4.3  本章小結
第5章  上肢康復機器人控制系統設計
  5.1  RBFNN-ILC控制器構建與分析
    5.1.1  迭代學習控制

    5.1.2  RBF神經網路控制
    5.1.3  RBFNN-ILC控制器設計
    5.1.4  穩定性分析
    5.1.5  模擬分析
  5.2  基於RBF神經網路的滑模控制構建與分析
    5.2.1  系統模型建立及問題描述
    5.2.2  基於RBF神經網路逼近的滑模控制
    5.2.3  基於單參數的自適應滑模控制
    5.2.4  穩定性分析
    5.2.5  模擬分析
  5.3  本章小結
第6章  上肢康復機器人樣機研製及實驗研究
  6.1  上肢康復機器人系統搭建及測試實驗
  6.2  腕關節運動能力實驗
  6.3  基於最優訓練路徑的上肢康復機器人實驗研究
    6.3.1  被動運動康復訓練實驗
    6.3.2  主動運動康復訓練實驗
    6.3.3  示教訓練實驗
  6.4  本章小結
參考文獻

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