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機器人伺服控制系統及應用技術

  • 作者：編者:孫巍偉|責編:雷桐輝
  • 出版社：化學工業
  • ISBN：9787122423771
  • 出版日期：2023/03/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：340
人民幣：RMB 99 元      售價：元
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內容大鋼
    《機器人伺服控制系統及應用技術》是一本理論與實踐緊密結合的圖書，通過9章內容，全方位解讀了機器人伺服控制系統的相關知識。從機器人組成開始講解，逐漸引入到機器人的感知系統和控制系統，整合電機學、氣壓與液壓控制、機器人機構等與伺服控制系統密不可分的相關技術，從基礎知識到實例應用分析，讓讀者全面系統地學習伺服控制技術。全書核心內容包括機器人步進電機控制系統、直流伺服控制系統、交流伺服控制系統、伺服驅動器與運動控制器、氣動伺服控制系統、液壓伺服控制系統、視覺伺服控制系統等。
    本書適合機器人、機電一體化專業的高校師生以及從事製造業機器人方向相關工作的技術人員閱讀參考。
作者介紹
編者:孫巍偉|責編:雷桐輝
    孫巍偉，工學博士，北京信息科技大學講師，碩士生導師，系主任。長期從事機電設備狀態檢測和機器人技術相關領域的教育和科研工作，主持和參與多項國家重點研發計劃課題、北京市科技計劃課題等，發表相關論文十余篇。
目錄
第1章  緒論
  1.1  機器人發展歷史
  1.2  機器人基礎知識
    1.2.1  機器人定義
    1.2.2  機器人分類
    1.2.3  機器人主要參數
  1.3  伺服控制系統
    1.3.1  伺服控制系統定義
    1.3.2  伺服控制系統發展歷史
    1.3.3  伺服控制系統組成
    1.3.4  伺服控制系統性能要求
    1.3.5  伺服控制系統分類
    1.3.6  伺服控制系統發展趨勢
  1.4  機器人伺服控制系統
    1.4.1  機器人控制系統
    1.4.2  機器人控制系統特點
    1.4.3  機器人伺服控制系統概述
第2章  機器人組成
  2.1  機器人的執行機構
    2.1.1  機器人本體材料
    2.1.2  機器人的臂、腕和手
    2.1.3  機器人的移動機構
    2.1.4  機器人的軀幹
    2.1.5  機器人的關節
  2.2  機器人的感知系統
  2.3  機器人的控制系統
    2.3.1  機器人的控制器
    2.3.2  機器人的控制系統結構
    2.3.3  機器人的控制系統軟體
    2.3.4  機器人專用操作系統
    2.3.5  智能機器人控制系統
  2.4  機器人的驅動系統
    2.4.1  驅動方式
    2.4.2  驅動元件
    2.4.3  驅動機構
  2.5  機器人的電源系統
    2.5.1  電池
    2.5.2  直流穩壓電源
第3章  機器人步進電機控制系統
  3.1  步進電機
    3.1.1  步進電機的發展歷史
    3.1.2  步進電機的分類
    3.1.3  步進電機的工作原理
    3.1.4  反應式步進電機的運行特性
    3.1.5  步進電機的操作模式
  3.2  步進電機的驅動電源
    3.2.1  驅動電源的基本要求
    3.2.2  驅動電源組成
    3.2.3  驅動器的使用
  3.3  步進電機的控制

    3.3.1  步進電機的開環控制
    3.3.2  步進電機的閉環控制
    3.3.3  步進電機的最佳點位控制
  3.4  步進電機的特點及選用原則
    3.4.1  步進電機的特點
    3.4.2  步進電機的選用原則
  3.5  步進電機在機器人中的應用實例分析
    3.5.1  變電站軌道式巡檢機器人控制系統設計
    3.5.2  玻璃幕牆清洗機器人爬壁裝置及控制系統設計
第4章  機器人直流伺服控制系統
  4.1  直流伺服電機
    4.1.1  直流伺服電機的發展歷史
    4.1.2  直流伺服電機的工作原理
    4.1.3  直流伺服電機的分類
    4.1.4  直流伺服電機的控制
    4.1.5  直流伺服電機的主要特性
    4.1.6  無刷直流伺服電機
  4.2  直流伺服電機調速系統
    4.2.1  調速指標
    4.2.2  單閉環調速系統
    4.2.3  雙閉環調速系統
  4.3  直流伺服電機調壓調速技術
    4.3.1  晶閘管直流調速系統
    4.3.2  脈寬調製（PWM）直流調速系統
  4.4  直流伺服電機在機器人中的應用實例分析
    4.4.1  電驅動四足機器人運動控制系統設計
    4.4.2  室內全向移動機器人系統設計
    4.4.3  管道機器人結構設計及其運動控制研究
第5章  機器人交流伺服控制系統
  5.1  交流伺服電機
    5.1.1  交流伺服電機的發展歷史
    5.1.2  交流伺服電機的分類
    5.1.3  交流伺服電機的工作原理
    5.1.4  交流伺服電機的運行特性
    5.1.5  交流伺服電機的主要性能指標
    5.1.6  交流伺服電機的控制方法
  5.2  交流伺服系統
    5.2.1  交流伺服系統的組成
    5.2.2  交流伺服系統的分類
    5.2.3  交流伺服系統的性能指標
    5.2.4  交流伺服系統的發展趨勢
  5.3  交流電機的速度控制
    5.3.1  交流電機調速方法
    5.3.2  變頻器
    5.3.3  變頻調速技術
    5.3.4  變頻器的選用
  5.4  交流伺服電機在機器人中的應用實例分析
    5.4.1  桁架式機器人交流伺服系統
    5.4.2  基於ARM的碼垛機器人關節伺服系統研究
    5.4.3  果蔬大棚巡檢機器人移動平台的設計及關鍵技術研究

第6章  伺服驅動器與運動控制器
  6.1  伺服驅動器
    6.1.1  伺服驅動器的發展歷史
    6.1.2  伺服驅動器的工作原理
    6.1.3  伺服驅動與變頻驅動
    6.1.4  伺服電機的選用
    6.1.5  伺服驅動器的使用
    6.1.6  伺服驅動器的測試平台
    6.1.7  智能伺服驅動器
  6.2  運動控制器
    6.2.1  運動控制系統
    6.2.2  運動控制器的發展
    6.2.3  運動控制器的主要功能
    6.2.4  運動控制器的分類
    6.2.5  運動控制器的設計實例
    6.2.6  運動控制卡
  6.3  驅控一體化技術
    6.3.1  驅控一體化技術的發展
    6.3.2  多軸機器人軌跡與伺服一體化控制器設計實例
第7章  機器人氣動伺服控制系統
  7.1  發展概況
    7.1.1  氣動技術的發展
    7.1.2  氣動伺服技術的發展
    7.1.3  氣動伺服系統的特點
  7.2  氣壓傳動系統
    7.2.1  氣源裝置
    7.2.2  氣動控制元件
    7.2.3  氣動執行元件
  7.3  氣動伺服系統
    7.3.1  氣動伺服系統的形式
    7.3.2  基於氣動柔順控制的助餐機械手的研究實例
    7.3.3  虛擬現實氣動上肢康復訓練機器人系統研究實例
第8章  機器人液壓伺服控制系統
  8.1  液壓技術
    8.1.1  液壓系統的發展
    8.1.2  液壓伺服系統的發展
    8.1.3  液壓伺服系統的特點
  8.2  液壓伺服系統
    8.2.1  液壓控制系統
    8.2.2  液壓伺服系統的組成
    8.2.3  液壓伺服系統的分類
    8.2.4  液壓伺服系統的主要設備
  8.3  電液伺服系統
    8.3.1  電液伺服系統的組成
    8.3.2  電液伺服閥
    8.3.3  一種液壓驅動上肢外骨骼機器人設計實例
    8.3.4  液壓四足機器人驅動控制與行走研究實例
第9章  機器人視覺伺服控制系統
  9.1  視覺伺服的發展
  9.2  視覺伺服系統的組成及分類

    9.2.1  視覺伺服系統的組成
    9.2.2  視覺伺服系統的分類
  9.3  視覺伺服系統的應用實例
    9.3.1  服務機器人視覺伺服控制方法研究實例
    9.3.2  基於視覺伺服的三軸機械裝置控制實例
參考文獻

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