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視覺慣性SLAM(理論與源碼解析)

作者：編者:程小六|責編:宋亞東
出版社：電子工業
ISBN：9787121448126

出版日期：2023/01/01
裝幀：平裝
頁數：447

人民幣：RMB 158 元售價：元

內容大鋼

本書系統介紹以相機和慣性測量單元為主感測器的視覺、視覺慣性SLAM演算法。本書通過選取該領域有代表性的兩個開源項目，從原理闡述、公式推導、代碼解析和工程經驗等多個維度，對SLAM技術進行全面的解讀。為了讓讀者在輕鬆的氛圍中快速理解專業知識，本書以小白和師兄對話的形式娓娓道來，幫助讀者在學習的過程中不斷思考和提升。同時，本書秉承「一圖勝千言」的理念，把大量複雜的原理或流程繪製成清晰、易懂的示意圖，降低了初學者的學習門檻。本書理論和實踐並重，引導讀者循序漸進地掌握項目實踐經驗。
本書兼具技術的廣度和深度，適合有一定SLAM基礎的高等院校學生、科研機構研究人員和企業從業者閱讀，尤其適合希望深入研究視覺（慣性）SLAM的演算法工程師參考。

作者介紹

編者:程小六|責編:宋亞東
程小六，中國科學院博士。電腦視覺life平台創始人。研究興趣為電腦視覺、機器人定位與建圖。

第一部分  SLAM基礎
  第1章  SLAM概覽
    1.1  什麼是SLAM
    1.2  SLAM有什麼不可替代性
    1.3  SLAM的應用領域
      1.3.1  自主移動機器人
      1.3.2  增強現實
      1.3.3  自動駕駛汽車
      1.3.4  智能無人機
    參考文獻
  第2章  編程及編譯工具
    2.1  C++新特性
      2.1.1  為什麼要學習C++新特性
      2.1.2  常用的C++新特性
    2.2  CMake 入門
      2.2.1  CMake簡介
      2.2.2  CMake的安裝
      2.2.3  CMake自動化構建項目的魅力
      2.2.4  CMake常用指令
      2.2.5  CMake使用注意事項
  第3章  SLAM中常用的數學基礎知識
    3.1  為什麼要用齊次坐標
      3.1.1  能夠非常方便地表達點在直線或平面上
      3.1.2  方便表達直線之間的交點和平面之間的交線
      3.1.3  能夠表達無窮遠
      3.1.4  更簡潔地表達空間變換
    3.2  三維空間中剛體旋轉的幾種表達方式
      3.2.1  旋轉矩陣
      3.2.2  四元數
      3.2.3  旋轉向量
      3.2.4  歐拉角
      3.2.5  矩陣線性代數運算庫Eigen
  第4章  相機成像模型
    4.1  針孔相機成像原理
……
第二部分  ORB-SLAM2理論與實踐
第三部分  ORB-SLAM3理論與實踐

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