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工業機器人設計與應用(高等學校工業機器人專業系列教材)

  • 作者：編者:白瑀|責編:張瑋
  • 出版社：西安電子科大
  • ISBN：9787560665870
  • 出版日期：2023/01/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：216
人民幣：RMB 37 元      售價：元
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內容大鋼
    本書對工業機器人相關技術的基本原理、設計重點和關鍵要素展開介紹。本書共9章，內容包括緒論、工業機器人機械系統設計、工業機器人感覺系統、工業機器人控制系統、工業機器人運動學、工業機器人靜力計算及動力學分析、工業機器人軌跡規劃與編程、工業機器人的應用、典型工業機器人系統。每章通過實例加強讀者對工業機器人的了解，引導讀者主動學習、拓寬視野、探究問題、掌握技巧，並且附有習題，可檢測讀者對章節知識的掌握程度。
    本書可供普通高等工科學校機械相關專業學生使用，也可供有關工程技術人員參考。
作者介紹
編者:白瑀|責編:張瑋
目錄
第1章  緒論
  1.1  機器人概述
  1.2  機器人的分類
  1.3  工業機器人的應用和發展
    1.3.1  工業機器人的應用
    1.3.2  工業機器人的發展
  1.4  機器人的基本組成及技術參數
    1.4.1  工業機器人的基本組成
    1.4.2  工業機器人的技術參數
  1.5  工業機器人的坐標
    1.5.1  坐標的分類
    1.5.2  工業機器人的參考坐標系
  1.6  工業機器人的運動副
  1.7  工業機器人機構的結構類型
  1.8  並聯機器人
  習題
第2章  工業機器人機械系統設計
  2.1  工業機器人總體設計
  2.2  工業機器人的驅動與傳動
    2.2.1  直線驅動機構
    2.2.2  驅動機構
    2.2.3  直線驅動和旋轉驅動的選用與制動
    2.2.4  工業機器人的傳動
    2.2.5  新型的驅動方式
  2.3  工業機器人末端操作器
    2.3.1  夾鉗式取料手
    2.3.2  吸附式取料手
    2.3.3  專用末端操作器和換接器
    2.3.4  仿生多指靈巧手
    2.3.5  其他手
  2.4  工業機器人手腕
    2.4.1  手腕的分類
    2.4.2  手腕的典型結構
    2.4.3  柔順手腕結構
  2.5  工業機器人手臂
    2.5.1  直線運動機構手臂
    2.5.2  迴轉運動機構手臂
    2.5.3  複合運動機構手臂
  2.6  工業機器人機座
    2.6.1  固定式機座
    2.6.2  行走式機座
  習題
第3章  工業機器人感覺系統
  3.1  工業機器人的感測器概述
  3.2  位置和位移感測器
    3.2.1  電位器式位移感測器
    3.2.2  光電編碼器
  3.3  速度感測器
    3.3.1  測速發電機
    3.3.2  增量式光電編碼器

    3.3.3  微硅陀螺儀
    3.3.4  接近覺感測器
  3.4  觸覺感測器
    3.4.1  接觸覺感測器
    3.4.2  力覺感測器
    3.4.3  滑覺感測器
  3.5  工業機器人視覺技術
    3.5.1  機器人視覺技術
    3.5.2  機器人視覺系統的技術
    3.5.3  工業機器人視覺伺服控制系統
    3.5.4  機器人視覺技術的應用
  3.6  其他外部感測器
  習題
第4章  工業機器人控制系統
  4.1  工業機器人控制系統的特點
  4.2  工業機器人控制系統的主要功能
    4.2.1  示教再現控制
    4.2.2  運動控制
  4.3  工業機器人的控制方式
  4.4  電動機控制
    4.4.1  電動機控制概述
    4.4.2  電動機速度的控制
    4.4.3  電動機的機械動態特性分析
    4.4.4  動態特性的控制
  4.5  機械系統控制
    4.5.1  機器人手指位置的確定
    4.5.2  設計方法
    4.5.3  電動機
    4.5.4  驅動器
    4.5.5  檢測位置用的脈衝編碼器和檢測速度用的測速發電機
    4.5.6  直流電動機的傳遞函數表示法
    4.5.7  位置控制和速度控制
    4.5.8  通過實驗識別傳遞函數
    4.5.9  通過PID補償改善系統特性
    4.5.10  通過PID控制改善系統特性
    4.5.11  電流控制
    4.5.12  不產生速度模式的位置控制
    4.5.13  力控制
  4.6  工業機器人控制系統的組成
  習題
第5章  工業機器人運動學
  5.1  概述
  5.2  物體在空間中的位姿描述
  5.3  齊次坐標與齊次坐標變換
    5.3.1  齊次坐標
    5.3.2  齊次坐標變換
    5.3.3  齊次坐標變換舉例
    5.3.4  機器人手部位姿的表示
  5.4  變換方程的建立
    5.4.1  多級坐標變換

    5.4.2  多種坐標系的變換
  5.5  RPY角與歐拉角
    5.5.1  RPY角
    5.5.2  歐拉角
  5.6  機器人連桿D-H參數及其坐標系變換
    5.6.1  D-H參數法
    5.6.2  機器人連桿D-H參數及其坐標系變換
  5.7  建立機器人運動學方程實例
    5.7.1  運動學方程建立實例
    5.7.2  建立運動學方程的步驟總結
  5.8  機器人逆運動學
    5.8.1  逆運動學的特性
    5.8.2  推導過程
  習題
第6章  工業機器人靜力計算及動力學分析
  6.1  速度雅可比矩陣與速度分析
    6.1.1  機器人速度雅可比矩陣
    6.1.2  工業機器人速度分析
    6.1.3  操作臂中的靜力
  6.2  工業機器人靜力學分析
    6.2.1  工業機器人力雅可比矩陣
    6.2.2  機器人靜力計算的兩類問題
  6.3  工業機器人動力學分析
    6.3.1  動力學分析的兩類問題
    6.3.2  拉格朗日方程
    6.3.3  二自由度平面關節型工業機器人動力學方程（動力學分析實例）
  6.4  工業機器人動力學建模和模擬
    6.4.1  工業機器人動力學建模
    6.4.2  工業機器人動力學模擬
  習題
第7章  工業機器人軌跡規劃與編程
  7.1  工業機器人軌跡規劃
    7.1.1  機器人軌跡規劃的概念
    7.1.2  軌跡規劃的一般問題
    7.1.3  軌跡的生成方式
  7.2  關節空間法
    7.2.1  三次多項式插值
    7.2.2  過路徑點的三次多項式插值
    7.2.3  五次多項式插值
    7.2.4  用拋物線過渡的線性函數插值
  7.3  直角坐標空間法
    7.3.1  直角坐標空間描述
    7.3.2  直角坐標空間的軌跡規劃
  7.4  軌跡的實時生成
    7.4.1  關節空間軌跡的生成
    7.4.2  直角坐標空間軌跡的生成
    7.4.3  軌跡規劃總結
  7.5  工業機器人編程
    7.5.1  工業機器人編程方式
    7.5.2  機器人編程語言

    7.5.3  機器人語言結構及其基本功能
  7.6  工業機器人編程語言
    7.6.1  VAL語言
    7.6.2  MOTOMAN機器人編程語言
    7.6.3  機器人語言編程的相關問題
  習題
第8章  工業機器人的應用
  8.1  工業機器人安全操作規範
  8.2  焊接工業機器人系統及其應用
    8.2.1  點焊機器人
    8.2.2  弧焊機器人
  8.3  塗裝機器人系統的組成及應用
  習題
第9章  典型工業機器人系統
  9.1  生產線機器人系統的組成及應用
    9.1.1  軸類加工生產線
    9.1.2  電動機軸加工生產線
  9.2  裝配機器人系統的組成及應用
    9.2.1  吊扇電機自動裝配作業系統
    9.2.2  裝配系統的外圍設備
    9.2.3  裝配系統的安全措施
  習題
參考文獻

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