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工業機器人虛擬模擬技術(三菱電機工業自動化系列教材浙江省普通高校十三五新形態教材)

  • 作者：編者:黃金梭//周慶慧|責編:湯楓
  • 出版社：機械工業
  • ISBN：9787111721161
  • 出版日期：2023/01/01
  • 裝幀：平裝
  • 頁數：205
人民幣：RMB 59 元      售價：元
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內容大鋼
    本書分為5個項目，主要內容包括虛擬工業機器人工作站的創建與模擬、虛擬工業機器人畫線工作站的離線編程與模擬、虛擬工業機器人擰螺釘工作站的離線編程與模擬、虛擬工業機器人上下料工作站的離線編程與模擬、虛擬工業機器人立體倉庫工作站的離線編程與模擬。本書內容既有理論知識講解的部分，又有任務實施指導的部分，主動適應了「學中做、做中學」的教學方法改革。
    本書為立體化新形態教材，讀者通過掃描書中二維碼即可下載虛擬工作站資源包、視頻、動畫、圖片等數字資源，特別是在教材中無法用「圖片+文字」方式描述清楚的內容，通過掃描二維碼觀看操作視頻講解、示範和動畫演示，即可直觀明了地展示，實現了線上線下相結合的教學新模式。
    本書可作為高等職業院校和應用型本科院校工業機器人技術、機電一體化技術和電氣自動化技術等相關專業「工業機器人離線編程與模擬」課程的教材，同時也可作為三菱工業機器人入門學習、工程師的職業技能培訓、自學的參考資料。
作者介紹
編者:黃金梭//周慶慧|責編:湯楓
目錄
前言
項目一  虛擬工業機器人工作站的創建與模擬
  【項目介紹】
  【任務引導】
  實訓任務1.1  安裝、打開三菱工業機器人離線編程與虛擬模擬系統
  實訓任務1.2  創建搬運工業機器人虛擬模擬工作站
  實訓任務1.3  創建加工工業機器人虛擬模擬工作站
  【知識學習】
  知識1.1  機器人離線編程與虛擬模擬概述
    知識1.1.1  離線編程與虛擬模擬的概念
    知識1.1.2  三菱工業機器人離線編程與模擬系統的構成
    知識1.1.3  三菱工業機器人離線編程與模擬系統的軟體安裝
  知識1.2  機器人虛擬零部件的製作規範
    知識1.2.1  虛擬零部件概述
    知識1.2.2  虛擬終端執行器製作規範
    知識1.2.3  虛擬工件製作規範
    知識1.2.4  虛擬行走台製作規範
  知識1.3  機器人管理軟體RT ToolBox3的使用說明
    知識1.3.1  機器人管理軟體RT ToolBox3界面認識與功能介紹
    知識1.3.2  通信伺服器Communication Server
    知識1.3.3  機器人虛擬模擬器MELFA-Works的界面認識與功能介紹
    知識1.3.4  工業機器人工作站的文件構成
  知識1.4  三菱工業機器人本體及其技術參數
    知識1.4.1  機器人自由度
    知識1.4.2  機器人承載能力和動作範圍
    知識1.4.3  定位精度與重複精度
    知識1.4.4  大速度
    知識1.4.5  典型機器人本體的技術參數
    知識1.4.6  機器人本體型號定義
項目二  虛擬工業機器人畫線工作站的離線編程與模擬
  【項目介紹】
  【任務引導】
  實訓任務2.1  打開並設置虛擬工作站
  實訓任務2.2  創建機器人任務程序文件並保存
  實訓任務2.3  單擊移動與位置示教
  實訓任務2.4  單任務自動運行機器人程序
  【知識學習】
  知識2.1  工業機器人編程
    知識2.1.1  工業機器人編程概述
    知識2.1.2  工業機器人編程語言概述
    知識2.1.3  機器人程序文件的概念
    知識2.1.4  標識符
    知識2.1.5  註釋
  知識2.2  相關動作指令介紹
    知識2.2.1  Mov關節插補指令
    知識2.2.2  Mvs直線插補指令
    知識2.2.3  Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圓弧插補指令
    知識2.2.4  Cnt連續動作指令
    知識2.2.5  Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/減速和速度控制指令
    知識2.2.6  Fine、Dly目的位置到達確認指令

  知識2.3  工業機器人坐標系與位置數據
    知識2.3.1  工業機器人坐標系概述
    知識2.3.2  工業機器人位置數據概述
項目三  虛擬工業機器人擰螺釘工作站的離線編程與模擬
  【項目介紹】
  【任務引導】
  實訓任務3.1  手動JOG操作與動作限制
  實訓任務3.2  打開並設置工作站參數
  實訓任務3.3  手動控制機器人擰螺釘作業
  實訓任務3.4  插槽自動控制機器人擰螺釘作業
  【知識學習】
  知識3.1  機器人JOG操作介紹
    知識3.1.1  JOG控制方式
    知識3.1.2  機器人本體的運動限制
  知識3.2  機器人控制相關指令
    知識3.2.1  JOvrd關節插補速度調節指令
    知識3.2.2  Ovrd速度調節指令
    知識3.2.3  Spd直線插補速度調節指令
    知識3.2.4  M_Out、M_Outb等輸出控制指令
    知識3.2.5  Servo伺服上電指令
    知識3.2.6  Wait等待指令
    知識3.2.7  Hlt子程序調用指令
    知識3.2.8  M_Psa程序選擇狀態指令
    知識3.2.9  XLoad程序載入指令
    知識3.2.10  XRun程序運行指令
  知識3.3  任務插槽與程序運行
    知識3.3.1  任務插槽概念
    知識3.3.2  任務程序文件處理
  知識3.4  機器控制權
項目四  虛擬工業機器人上下料工作站的離線編程與模擬
  【項目介紹】
  【任務引導】
  實訓任務4.1  上下料工作站示教準備與模擬設置
  實訓任務4.2  上下料機器人本體控製程序設計
  實訓任務4.3  上下料系統狀態控製程序設計
  實訓任務4.4  上下料工作站模擬運行控制
  【知識學習】
  知識4.1  工件坐標系測算方法
    知識4.1.1  工件坐標系的意義
    知識4.1.2  工件坐標系原點、X軸方向和Y軸方向的確定
    知識4.1.3  工件坐標系的創建
  知識4.2  機器人控制相關指令
    知識4.2.1  M_Tool工具坐標系編號選擇
    知識4.2.2  GoSub子程序調用指令
    知識4.2.3  Return子程序返回指令
    知識4.2.4  M_In、M_Inb等輸入讀取指令
    知識4.2.5  While—Wend循環控制指令
    知識4.2.6  If條件判斷語句
  知識4.3  全局變數
  知識4.4  多任務處理功能

    知識4.4.1  多任務處理功能的基本概念
    知識4.4.2  多任務處理功能的使能設置
    知識4.4.3  多任務處理功能的基本類型
  知識4.5  用戶定義畫面與I/O模擬器
    知識4.5.1  用戶定義畫面簡介（按鈕與燈的製作）
    知識4.5.2  I/O模擬器
項目五  虛擬工業機器人立體倉庫工作站的離線編程與模擬
  【項目介紹】
  【任務引導】
  實訓任務5.1  電腦器人當前活動半徑程序
  實訓任務5.2  縮小機器人活動半徑程序
  實訓任務5.3  機器人動作初始化程序
  實訓任務5.4  機器人搬運托盤入庫程序
  【知識學習】
  知識5.1  工業機器人活動半徑與初始化
    知識5.1.1  工業機器人活動半徑的概念
    知識5.1.2  工業機器人活動半徑的測量
    知識5.1.3  縮小到安全活動半徑的目標位置計算方法
    知識5.1.4  動作初始化控制方法
  知識5.2  相關指令與函數介紹
    知識5.2.1  Base基座變換指令
    知識5.2.2  Dist兩點間距計算函數
    知識5.2.3  PosCq位置可到達確認函數
    知識5.2.4  GoTo跳轉指令
    知識5.2.5  標籤
    知識5.2.6  CallP子程序文件調用指令
    知識5.2.7  End主程序結束指令
    知識5.2.8  FPrm指令
    知識5.2.9  Rad弧度單位轉換函數
  知識5.3  相關特殊全局變數介紹
    知識5.3.1  P_Curr工具坐標系的當前直交位置數據
    知識5.3.2  P_Base當前基座變換參數
  知識5.4  數組變數及定義
  知識5.5  關節變數及定義
參考文獻

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